| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第6页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统简介 | 第6-9页 |
| 1.2.1 伺服系统发展历史 | 第6-7页 |
| 1.2.2 永磁同步电机伺服系统国内外发展现状 | 第7-8页 |
| 1.2.3 永磁同步电机伺服系统的控制策略 | 第8-9页 |
| 1.3 交流永磁同步电机伺服系统的发展趋势与展望 | 第9-10页 |
| 1.4 本文主要完成的工作 | 第10-12页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型和矢量控制 | 第12-26页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构和特点 | 第12-13页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第13-18页 |
| 2.2.1 定子坐标系上的模型方程 | 第13-14页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第14-16页 |
| 2.2.3 旋转坐标系上的模型方程 | 第16-18页 |
| 2.3 矢量控制 | 第18-20页 |
| 2.4 SPWM和SVPWM | 第20-25页 |
| 2.4.1 SVPWM基本原理 | 第20-22页 |
| 2.4.2 相对时间计算 | 第22-23页 |
| 2.4.3 扇形的确定 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 伺服系统控制器的设计及MATLAB仿真分析 | 第26-40页 |
| 3.1 伺服系统的性能指标 | 第26-27页 |
| 3.2 电流环设计 | 第27-29页 |
| 3.3 速度环设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 滑模控制 | 第29-30页 |
| 3.3.2 自适应控制 | 第30-31页 |
| 3.3.3 速度环自适应滑模控制 | 第31-33页 |
| 3.4 位置环设计 | 第33-35页 |
| 3.5 Matlab/Simulink仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 电流环仿真 | 第35-37页 |
| 3.5.2 速度环仿真 | 第37-38页 |
| 3.5.3 位置环仿真 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第40-48页 |
| 4.1 系统硬件总体架构 | 第40-41页 |
| 4.2 主回路电路 | 第41-43页 |
| 4.2.1 整流滤波电路 | 第41-42页 |
| 4.2.2 逆变电路 | 第42-43页 |
| 4.3 DSP控制电路 | 第43-45页 |
| 4.3.1 IPM外围隔离控制电路 | 第44页 |
| 4.3.2 辅助电源电路 | 第44-45页 |
| 4.4 电流检测电路 | 第45-46页 |
| 4.5 位置速度检测电路 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统软件设计和实验结果 | 第48-58页 |
| 5.1 主程序设计 | 第48页 |
| 5.2 中断服务子程序设计 | 第48-53页 |
| 5.2.1 电流采样与调节模块 | 第49-50页 |
| 5.2.2 速度计算与调节模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 位置计算与调节模块 | 第51-52页 |
| 5.2.4 SVPWM算法实现模块 | 第52-53页 |
| 5.3 实验结果 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |