| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人驾驶车辆发展现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.3 移动机器人运动规划算法研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.4 本课题组运动规划技术研究总结与分析 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容与结构安排 | 第19-22页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 无人驾驶车辆运动规划设计与分析 | 第22-32页 |
| 2.1 无人驾驶车辆运动规划问题研究与分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 无人驾驶车辆运动规划定义 | 第22页 |
| 2.1.2 无人驾驶车辆运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.1.3 无人驾驶车辆运动规划设计准则 | 第24-25页 |
| 2.2 无人驾驶车辆平台系统架构 | 第25-29页 |
| 2.2.1 无人驾驶车辆平台介绍 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人驾驶车辆软件系统架构 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 无人驾驶车辆运动规划算法研究 | 第32-60页 |
| 3.1 基本RRT算法 | 第32-34页 |
| 3.2 满足曲率约束的可行路径生成方法研究 | 第34-41页 |
| 3.2.1 贝塞尔曲线参数化 | 第34-39页 |
| 3.2.2 可行路径生成方法 | 第39-41页 |
| 3.3 参数化RRT运动规划算法 | 第41-55页 |
| 3.3.1 参数化RRT运动规划算法框架 | 第41-43页 |
| 3.3.2 参数化节点生成方法 | 第43-47页 |
| 3.3.3 碰撞检测 | 第47-48页 |
| 3.3.4 终点树策略 | 第48-50页 |
| 3.3.5 终止条件判断 | 第50-52页 |
| 3.3.6 剪枝处理 | 第52-55页 |
| 3.4 基于引导域的参数化RRT运动规划算法 | 第55-59页 |
| 3.4.1 基本A~*算法 | 第55-56页 |
| 3.4.2 基于低分辨率地图的引导域生成方法 | 第56-57页 |
| 3.4.3 引导域与参数化RRT算法的结合方法研究 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 实验结果与分析 | 第60-72页 |
| 4.1 仿真实验 | 第60-63页 |
| 4.2 实车实验 | 第63-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 本文主要工作与创新点 | 第72-73页 |
| 5.1.1 本文主要工作 | 第72-73页 |
| 5.1.2 创新点 | 第73页 |
| 5.2 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第80页 |