| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第10页 |
| 1.2 研究方案 | 第10-11页 |
| 1.3 几种主动动力系统 | 第11-17页 |
| 1.3.1 LOKOlift系统 | 第11-12页 |
| 1.3.2 走路训练机器人(A) | 第12-14页 |
| 1.3.3 走路训练机器人(B) | 第14-16页 |
| 1.3.4 国外的一个专利 | 第16-17页 |
| 1.4 设计方案 | 第17-19页 |
| 1.4.1 系统的组成及工作原理 | 第17-18页 |
| 1.4.2 此系统特点 | 第18-19页 |
| 1.5 课题研究的内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机械结构设计 | 第20-28页 |
| 2.1 气缸的选择 | 第20页 |
| 2.2 气缸脚架安装件的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 气缸座的设计 | 第21页 |
| 2.4 滑轮的选择 | 第21页 |
| 2.5 底板设计 | 第21-22页 |
| 2.6 支撑管的选择、设计与校核 | 第22-28页 |
| 2.6.1 支撑管的选择 | 第22页 |
| 2.6.2 支撑管的设计 | 第22页 |
| 2.6.3 支撑管的校核 | 第22-26页 |
| 2.6.4 支撑管直径的确定 | 第26-28页 |
| 第3章 利用传递函数对气动伺服控制系统建模 | 第28-44页 |
| 3.1 阀控缸气体基本方程 | 第28-33页 |
| 3.1.1 气缸两腔流量连续性方程 | 第28页 |
| 3.1.2 气缸两腔的压力微分方程 | 第28-29页 |
| 3.1.3 流经节流口的气体质量流量方程 | 第29-32页 |
| 3.1.4 气缸摩擦力特性 | 第32-33页 |
| 3.2 气动缸大腔(a腔)进压力气体 | 第33-36页 |
| 3.2.1 基本方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 确立建模方程 | 第35-36页 |
| 3.3 气动缸小腔(b腔)进压力气体 | 第36-39页 |
| 3.3.1 基本方程 | 第36-38页 |
| 3.3.2 确立建模方程 | 第38-39页 |
| 3.4 气动控制系统的方框图 | 第39-41页 |
| 3.4.1 气动位置控制系统的方框图 | 第39-40页 |
| 3.4.2 气动力控制系统的方框图 | 第40-41页 |
| 3.5 气动比例阀模型 | 第41-42页 |
| 3.6 在气动力控制系统中气缸负载力F与实际张力关系,气缸位移y与实际人重心变化关系 | 第42-44页 |
| 第4章 利用传递函数对气动控制系统仿真 | 第44-64页 |
| 4.1 模型基本参数 | 第44页 |
| 4.2 气动位置控制系统的仿真 | 第44-48页 |
| 4.2.1 模型参数 | 第44-46页 |
| 4.2.2 气动位置控制系统的仿真 | 第46-48页 |
| 4.3 气动力控制系统的仿真 | 第48-60页 |
| 4.3.1 模型参数 | 第48-53页 |
| 4.3.1.1 求稳定工作点 | 第48-49页 |
| 4.3.1.2 求模型中各个系数 | 第49-53页 |
| 4.3.2 气动力控制系统的建模 | 第53-59页 |
| 4.3.3 气动力控制系统的仿真 | 第59-60页 |
| 4.4 单向通道与双向通道的比较 | 第60-64页 |
| 4.4.1 位置控制 | 第60-61页 |
| 4.4.2 力控制 | 第61-64页 |
| 第5章 气动控制系统非线性建模及仿真 | 第64-80页 |
| 5.1 气动控制系统的建模方程 | 第64-66页 |
| 5.2 对气动位置控制系统搭建simulink仿真模型 | 第66-71页 |
| 5.3 对气动位置控制系统进行simulink仿真 | 第71-72页 |
| 5.4 对气动力控制系统搭建simulink仿真模型 | 第72-75页 |
| 5.5 对气动力控制系统进行simulink仿真 | 第75-77页 |
| 5.6 考虑比例阀死区时气动控制系统的建模及仿真 | 第77-80页 |
| 5.6.1 气动比例阀的模型 | 第77-78页 |
| 5.6.2 对气动位置控制系统进行simulink仿真 | 第78页 |
| 5.6.3 对气动力控制系统进行simulink仿真 | 第78-80页 |
| 第6章 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
