| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-15页 |
| 1.1 玻璃涂层在线检测的必要性 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外玻璃涂层检测系统技术研究与发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的目的及意义 | 第14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 玻璃涂层检测系统概况 | 第15-21页 |
| 2.1 玻璃涂层检测系统组成设计 | 第15-18页 |
| 2.2 玻璃涂层检测系统的伺服机构及其控制器 | 第18-19页 |
| 2.3 玻璃涂层在线检测系统的软件设计 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 玻璃涂层在线检测系统的机械手结构设计 | 第21-38页 |
| 3.1 机械手的类型 | 第21-22页 |
| 3.2 气动机械手的应用 | 第22-23页 |
| 3.3 机械手的工作过程及控制要求 | 第23-27页 |
| 3.3.1 软件介绍 | 第23-24页 |
| 3.3.2 机械手的基本结构设计 | 第24-27页 |
| 3.4 机械手的方案设计及其主要参数 | 第27-33页 |
| 3.4.1 机械手的主要类型和自由度选择 | 第27-28页 |
| 3.4.2 机械手的手部结构设计 | 第28页 |
| 3.4.3 设计时应考虑的几个问题 | 第28-29页 |
| 3.4.4 手部的驱动力计算 | 第29-32页 |
| 3.4.5 两支点回转式钳爪的定位误差分析 | 第32-33页 |
| 3.5 机械手的腕部结构设计 | 第33-36页 |
| 3.5.1 机械手腕部的结构 | 第33-34页 |
| 3.5.2 机械手腕部的驱动力计算 | 第34-36页 |
| 3.6 机械手的主要参数 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 玻璃涂层检测系统机械手的空间分析 | 第38-50页 |
| 4.1 空间分析的常用方法 | 第38页 |
| 4.2 软件介绍 | 第38-39页 |
| 4.3 建立机械手的坐标系 | 第39-40页 |
| 4.4 工作空间的参数方程 | 第40-49页 |
| 4.4.1 利用运动学方程求解 | 第40-42页 |
| 4.4.2 利用机构分析，近视确定工作空间 | 第42-44页 |
| 4.4.3 任意设定各关节量，计算 T40 | 第44-45页 |
| 4.4.4 根据上面得到的结果，利用 paul 反变换法求解各关节量 | 第45-46页 |
| 4.4.5 利用机器人的位移方程求解其末端轨迹 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 玻璃涂层在线检测系统的 plc 设计 | 第50-71页 |
| 5.1 plc 的介绍和选择 | 第50-51页 |
| 5.2 系统 plc 的选型 | 第51页 |
| 5.3 机械手 plc 的控制设计 | 第51-56页 |
| 5.3.1 根据工艺过程分析控制要求 | 第52-54页 |
| 5.3.2 确定所需的用户输入/输出设备 I/O 点数 | 第54-56页 |
| 5.4 系统的 plc 选择 | 第56-57页 |
| 5.5 系统的 plc 程序设计 | 第57-68页 |
| 5.5.1 手动操作程序 | 第58-59页 |
| 5.5.2 自动操作程序 | 第59-68页 |
| 5.6 控制系统实物展示 | 第68-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 系统设计总结 | 第71-72页 |
| 设计展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第76页 |