气动六自由度并联平台的设计与特性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 气动六自由度并联机构的发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3 气动六自由度平台的关键技术 | 第13-16页 |
| 1.3.1 六自由度并联平台的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 气动伺服/比例位置控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 气动六自由度平台理论基础及结构参数优选 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六自由度平台的理论基础 | 第17-23页 |
| 2.2.1 平台运动学分析 | 第17-20页 |
| 2.2.2 平台动力学分析 | 第20-23页 |
| 2.3 气动平台的固有频率分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 平台固有频率数学模型的推导 | 第23-24页 |
| 2.3.2 固有频率与结构参数关系分析 | 第24-27页 |
| 2.4 平台工作空间体积与结构参数关系分析 | 第27-28页 |
| 2.5 平台雅克比矩阵条件数与结构参数关系分析 | 第28-31页 |
| 2.6 气动平台结构参数的优选 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 气动六自由度平台的建模与仿真 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 气动位置伺服系统建模 | 第33-37页 |
| 3.2.1 气动位置伺服系统数学模型 | 第33-37页 |
| 3.2.2 气动位置伺服系统建模 | 第37页 |
| 3.3 平台机械结构的动力学建模 | 第37-41页 |
| 3.3.1 基于 ADAMS 的机械系统建模 | 第37-38页 |
| 3.3.2 平台负载特性分析 | 第38-41页 |
| 3.4 气动平台的联合仿真及分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 活塞杆的无质量处理 | 第41页 |
| 3.4.2 气动-机械联合仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.4.3 联合仿真及分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 气动六自由度并联平台的实现方案设计 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 气动六自由度平台机械结构的设计 | 第45-46页 |
| 4.3 气动六自由度平台气动系统的设计 | 第46-47页 |
| 4.4 气动六自由度平台电控系统的设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 快速控制原型简介 | 第48页 |
| 4.4.2 平台电控系统硬件的选型 | 第48-49页 |
| 4.4.3 平台控制程序的设计 | 第49-50页 |
| 4.5 气动平台电控系统的实时性分析 | 第50-52页 |
| 4.6 磁栅尺的测速研究 | 第52-54页 |
| 4.6.1 非线性跟踪微分器简介 | 第53-54页 |
| 4.6.2 测速效果及分析 | 第54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 气动六自由度并联平台的实验研究 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 气动六自由度平台特性的实验分析 | 第55-59页 |
| 5.2.1 频域特性分析 | 第55-56页 |
| 5.2.2 时域特性分析 | 第56-57页 |
| 5.2.3 耦合特性分析 | 第57-59页 |
| 5.3 气动六自由度平台铰点空间控制策略的研究 | 第59-63页 |
| 5.3.1 铰点空间控制策略简述 | 第59-60页 |
| 5.3.2 单缸控制的研究 | 第60-63页 |
| 5.4 气动六自由度并联平台的轨迹跟踪实验 | 第63-70页 |
| 5.4.1 正弦信号跟踪 | 第64-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
