| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外运动控制器研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 运动控制器发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 运动控制器发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 双惯量谐振系统的速度控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 嵌入式运动控制器硬件设计 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 嵌入式运动控制器架构设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 核心控制芯片选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 运动控制器通讯方式确定 | 第17-18页 |
| 2.2.3 运动控制器中通讯方式实现 | 第18-19页 |
| 2.2.4 运动控制器架构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 嵌入式运动控制器硬件电路设计 | 第20-28页 |
| 2.3.1 运动控制器核心 | 第20-24页 |
| 2.3.2 运动控制器底板 | 第24-28页 |
| 2.4 嵌入式运动控制实验平台构建 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 嵌入式运动控制器程序设计 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 ARM 中系统移植 | 第29-31页 |
| 3.2.1 Windows CE 系统移植 | 第29-31页 |
| 3.3 FPGA 中底层通讯和伺服控制层程序编写 | 第31-48页 |
| 3.3.1 MNM1221 通讯协议及时序介绍 | 第31-39页 |
| 3.3.2 FPGA 中通讯和伺服控制层程序的编写 | 第39-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 运动控制器功能验证实验 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 速度控制实验 | 第49-54页 |
| 4.2.1 电机空载的速度控制实验 | 第49-52页 |
| 4.2.2 基于 SCARA 机器人平台的速度控制实验 | 第52-54页 |
| 4.3 位置控制实验 | 第54-58页 |
| 4.3.1 电机空载的位置控制实验 | 第54-56页 |
| 4.3.2 基于 SCARA 机器人平台的位置控制实验 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 伺服控制算法研究 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 双惯量谐振系统模型的建立 | 第60-65页 |
| 5.2.1 系统的状态空间表达 | 第61-64页 |
| 5.2.2 系统参数和频率响应 | 第64-65页 |
| 5.3 双惯量谐振模系统速度控制器设计 | 第65-72页 |
| 5.3.1 基于谐振模型的双自由度控制器设计 | 第65-69页 |
| 5.3.2 基于谐振模型的全状态反馈控制器设计 | 第69-72页 |
| 5.4 增益计算与系统仿真 | 第72-77页 |
| 5.4.1 相同超调下的性能比较 | 第72-74页 |
| 5.4.2 相同上升时间下的性能比较 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
