| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 柔性关节机械臂的控制综述 | 第9-14页 |
| 1.2.1 柔性关节机械臂控制 | 第10-12页 |
| 1.2.2 模糊控制 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 7 自由度仿人型机械臂硬件结构及动力学建模 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 柔性关节机械臂数学模型 | 第16-17页 |
| 2.3 七自由度仿人型机械臂硬件结构系统及其动力学模型 | 第17-22页 |
| 2.3.1 机械臂硬件结构 | 第17-19页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 柔性关节机械臂的过程振动抑制控制策略 | 第23-44页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 柔性关节机械臂的高精度位置控制 | 第23-31页 |
| 3.2.1 单柔性关节控制 | 第23-25页 |
| 3.2.2 基于 LuGre 模型的摩擦自适应辨识及补偿 | 第25-29页 |
| 3.2.3 摩擦补偿的 Simulink 仿真 | 第29-31页 |
| 3.3 基于模糊自适应控制的柔性关节机械臂反步控制器设计 | 第31-40页 |
| 3.3.1 含模型不确定性及外部扰动的机械臂动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 反步控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 基于模糊自适应的扰动辨识及补偿 | 第35-38页 |
| 3.3.4 一阶滤波器的设计 | 第38-40页 |
| 3.4 模糊自适应反步控制系统的 SIMULINK 仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 柔性关节机械臂的残余振动抑制控制策略 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于 PD 型模糊控制的闭环控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 模糊控制器量化因子的选取及模糊语言变量的确定 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊隶属度函数及模糊规则的制定 | 第46-47页 |
| 4.3 基于输入整形的开环控制器设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 正振幅 ZVDD 输入整形器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.2 改进型负振幅 ZVDD 输入整形器设计 | 第51-53页 |
| 4.4 多模态整形器方案及开闭环耦合方式设计 | 第53页 |
| 4.5 PD 型模糊控制及输入整形复合控制器的 SIMULINK 仿真 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验研究 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 摩擦自适应辨识和补偿实验 | 第57-60页 |
| 5.3 模糊自适应反步控制器过程振动抑制实验 | 第60-62页 |
| 5.4 复合控制器残余振动抑制实验 | 第62-66页 |
| 5.4.1 各关节的力矩标定和频谱分析 | 第62页 |
| 5.4.2 INA-ZVDD 参数设计 | 第62-63页 |
| 5.4.3 控制方法对比实验 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
