| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 空间机械臂项目发展概要 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机械臂系统不确定性下控制问题 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机械臂系统奇异分析与规避综述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 空间机械臂建模及动力学特性分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间机械臂运动学及动力学模型 | 第17-24页 |
| 2.2.1 空间机械臂运动学建模 | 第17-21页 |
| 2.2.2 空间机械臂动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.3 空间机械臂系统动力学特性分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 可满足性能约束的空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 自由飞行模式下可满足性能约束的轨迹跟踪控制 | 第27-39页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 控制器设计及稳定性分析 | 第28-34页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第34-39页 |
| 3.3 自由漂浮模式下可满足性能约束的轨迹跟踪控制 | 第39-50页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第39-47页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 雅可比运动学奇异规避的空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 空间机械臂雅可比运动学奇异分析 | 第51-57页 |
| 4.2.1 空间机械臂工作空间分析 | 第51-54页 |
| 4.2.2 空间机械臂雅可比运动学奇异分析 | 第54-57页 |
| 4.3 基于性能约束的空间机械臂雅可比奇异规避轨迹跟踪控制 | 第57-72页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第57-61页 |
| 4.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第61-65页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第65-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 附录-1 | 第74-77页 |
| 附录-2 | 第77-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
