| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究的关键技术 | 第14页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第14-16页 |
| 第二章飞行控制系统原理与数学模型的建立 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 四旋翼飞行器空气动力学分析 | 第17-18页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.5 系统仿真分析 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼飞行器控制系统总体方案与硬件电路设计 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 飞行控制系统总体方案设计 | 第24页 |
| 3.3 硬件选型 | 第24-28页 |
| 3.3.1 主控模块选型 | 第24-25页 |
| 3.3.2 传感器模块选型 | 第25-27页 |
| 3.3.3 推进组及驱动模块的选型 | 第27-28页 |
| 3.4 硬件系统设计 | 第28-34页 |
| 3.5 PCB设计注意事项 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 四旋翼飞行器姿态测量与控制系统设计 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 姿态测量系统的设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 导航坐标系描述 | 第36-37页 |
| 4.2.2 四元数自补偿算法研究 | 第37-41页 |
| 4.3 控制系统的设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 控制系统的总体方案 | 第41-42页 |
| 4.3.2 PID控制器的原理 | 第42-44页 |
| 4.3.3 串级PID控制器的设计 | 第44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 四旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 | 第46-52页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 飞行控制系统软件总体设计 | 第46-47页 |
| 5.3 系统初始化自检模块软件设计 | 第47-48页 |
| 5.4 姿态解算模块软件设计 | 第48-50页 |
| 5.5 信号输入输出模块软件设计 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 飞行控制系统调试与实现 | 第52-58页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 硬件平台的测试 | 第52-53页 |
| 6.3 姿态解算系统测试 | 第53-54页 |
| 6.4 控制系统测试 | 第54-56页 |
| 6.5 飞行实验 | 第56-57页 |
| 6.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |