SCARA机器人参数自适应与补偿控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 SCARA机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机器人控制方法及分析 | 第12-18页 |
| 1.3.1 机器人系统参数不确定研究 | 第12-14页 |
| 1.3.2 机器人鲁棒控制研究 | 第14-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 SCARA机器人系统运动学建模与分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 SCARA运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.2.2 正、逆运动学求解 | 第21-24页 |
| 2.3 SCARA运动学奇异性分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 奇异位置分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 奇异规避算法 | 第25-26页 |
| 2.4 仿真与分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 逆运动学仿真 | 第26-27页 |
| 2.4.2 奇异规避算法仿真 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人动力学和参数自适应控制 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 SCARA机器人动力学分析 | 第29-31页 |
| 3.3 参数不确定的间接自适应控制 | 第31-34页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 参数更新律设计及稳定性证明 | 第33-34页 |
| 3.4 参数不确定的符合复合自适应控制 | 第34-36页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.4.2 参数更新律设计及稳定性证明 | 第35-36页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第36-41页 |
| 3.5.1 动力学简化模型仿真 | 第36-37页 |
| 3.5.2 间接自适应控制仿真 | 第37-39页 |
| 3.5.3 复合自适应控制仿真 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 外部干扰补偿控制 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 补偿控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 控制器设计标准 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 不存在系统外部干扰 | 第46-49页 |
| 4.4.2 存在系统外部干扰 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机器人伺服控制实验研究 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 SCARA机器人实验平台搭建 | 第53-59页 |
| 5.2.1 SCARA机器人本体 | 第53-54页 |
| 5.2.2 SCARA机器人控制系统 | 第54-59页 |
| 5.3 机器人系统控制跟踪实验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 参数自适应控制跟踪实验 | 第59-61页 |
| 5.3.2 关节补偿控制实验 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
