| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源、选题的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 码垛机构及变胞机构的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 码垛机构国内外研究现状简述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 变胞机构国内外研究现状简述 | 第12-13页 |
| 1.3 文献综述 | 第13-14页 |
| 1.3.1 弹性机构动力学研究简述 | 第13页 |
| 1.3.2 非线性动力学研究简述 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的研究目标和主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本文的研究目标 | 第14页 |
| 1.4.2 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 新型可控变胞式码垛机器人机构非线性解析模型建立 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 非线性因素阐述 | 第17页 |
| 2.3 梁单元运动微分方程式推导 | 第17-20页 |
| 2.4 系统的非线性运动学方程 | 第20-23页 |
| 2.5 广义力分析 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 新型可控变胞式码垛机器人机构非线性分析 | 第26-55页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 多尺度法 | 第27-29页 |
| 3.2.1 基本摄动法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 多尺度法 | 第28-29页 |
| 3.3 正则化处理和解耦变换 | 第29-32页 |
| 3.4 自由振动分析 | 第32-38页 |
| 3.4.1 非内共振情况 | 第33-34页 |
| 3.4.2 内共振情况 | 第34-38页 |
| 3.5 系统受广义力作用下的共振机理分析 | 第38-42页 |
| 3.6 外激励作用下的共振分析 | 第42-52页 |
| 3.6.1 主共振分析 | 第42-48页 |
| 3.6.2 超谐共振分析 | 第48-50页 |
| 3.6.3 组合共振分析 | 第50-52页 |
| 3.7 数值迭代 | 第52-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 新型可控变胞式码垛机器人机构数值仿真 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 MATLAB软件简介 | 第55页 |
| 4.3 算例的具体参数 | 第55页 |
| 4.4 两自由度时的计算与分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 固有频率和自由振动情况的动态响应仿真 | 第56-57页 |
| 4.4.2 主共振情况的动态响应仿真 | 第57-60页 |
| 4.4.3 超谐共振情况的动态响应仿真 | 第60-61页 |
| 4.4.4 组合共振情况的动态响应仿真 | 第61-62页 |
| 4.5 单自由度时的计算与分析 | 第62-70页 |
| 4.5.1 固有频率和自由振动情况的动态响应仿真 | 第62-64页 |
| 4.5.2 主共振情况的动态响应仿真 | 第64-67页 |
| 4.5.3 超谐共振情况的动态响应仿真 | 第67-68页 |
| 4.5.4 组合共振情况的动态响应仿真 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 新型可控变胞式码垛机器人机构的几何实体建模与仿真研究 | 第71-87页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 软件简介及工作过程简述 | 第71-72页 |
| 5.2.1 虚拟样机技术及ADAMS软件简介 | 第71页 |
| 5.2.2 工作过程 | 第71-72页 |
| 5.3 实体模型建立 | 第72-74页 |
| 5.4 固有频率仿真 | 第74-77页 |
| 5.4.1 ADAMS中的固有频率计算 | 第74-76页 |
| 5.4.2 固有频率计算结果对比 | 第76-77页 |
| 5.5 ADAMS/VIBRATION仿真 | 第77-79页 |
| 5.6 两自由度输出端位移响应对比仿真 | 第79-85页 |
| 5.6.1 主共振对比仿真 | 第79-82页 |
| 5.6.2 超谐共振对比仿真 | 第82-84页 |
| 5.6.3 组合共振对比仿真 | 第84-85页 |
| 5.7 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第95-97页 |
| 附录一 梁单元 | 第97-101页 |
| A.1 梁单元形函数 | 第97-99页 |
| A.2 梁单元弯曲—剪切变形能推导 | 第99-101页 |
| 附录二 构件位置关系推导 | 第101-104页 |
| 附录三 坐标协调矩阵 | 第104-107页 |
| 附录四 刚体加速度阵列 | 第107-108页 |