主动支撑力反馈系统的精度控制
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第10-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容与研究意义 | 第17-18页 |
| 2 主动支撑系统概述 | 第18-26页 |
| 2.1 主动支撑系统机械结构简介 | 第18-19页 |
| 2.2 主动支撑力反馈系统简介 | 第19-25页 |
| 2.2.1 主动支撑力反馈系统方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 力传感器简介 | 第21-22页 |
| 2.2.3 气缸简介 | 第22-23页 |
| 2.2.4 电气转换器 | 第23页 |
| 2.2.5 气动装置性能 | 第23-24页 |
| 2.2.6 传感器及气动装置整合精度分析 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 主动支撑力反馈系统的硬件系统设计 | 第26-44页 |
| 3.1 总体硬件结构 | 第26页 |
| 3.2 控制器 | 第26-27页 |
| 3.3 输入信号调理电路 | 第27-30页 |
| 3.4 AD转换电路 | 第30-33页 |
| 3.5 DA转换电路 | 第33-36页 |
| 3.6 输出信号调理电路 | 第36-37页 |
| 3.7 CAN通信电路 | 第37-40页 |
| 3.8 片外存储扩展电路 | 第40-41页 |
| 3.9 电源电路 | 第41-42页 |
| 3.10 布局布线 | 第42-43页 |
| 3.11 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 主动支撑力反馈系统的输入信号处理 | 第44-60页 |
| 4.1 输入信号处理 | 第44页 |
| 4.2 输入信号处理 | 第44-59页 |
| 4.2.1 中值及阈值滤波 | 第46-48页 |
| 4.2.2 Bessel滤波 | 第48-50页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波 | 第50-59页 |
| 4.2.3.1 卡尔曼滤波基本理论 | 第51-52页 |
| 4.2.3.2 系统模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.3.3 滤波初值的选取 | 第53-54页 |
| 4.2.3.4 滤波初值的选取 | 第54页 |
| 4.2.3.5 卡尔曼滤波器的稳定性 | 第54-55页 |
| 4.2.3.6 野值识别与处理 | 第55-57页 |
| 4.2.3.7 卡尔曼滤波器的应用 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 主动支撑力反馈系统的软件设计 | 第60-69页 |
| 5.1 控制板程序 | 第60-65页 |
| 5.1.1 开发平台 | 第60页 |
| 5.1.2 控制算法 | 第60-61页 |
| 5.1.3 通信程序 | 第61-63页 |
| 5.1.4 输入校正 | 第63-64页 |
| 5.1.5 控制板程序流程图 | 第64-65页 |
| 5.2 上位机界面 | 第65-67页 |
| 5.3 系统总架构 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 主动支撑力反馈系统的测试 | 第69-72页 |
| 6.1 传感器测试 | 第69-70页 |
| 6.2 系统理论精度分析 | 第70页 |
| 6.3 驱动器测试 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 论文主要工作 | 第72-73页 |
| 7.2 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
