协作机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外协作机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11页 |
| 1.2.3 协作机器人未来发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第13-20页 |
| 2.1 ER200机器人结构分析 | 第13-14页 |
| 2.2 控制系统方案设计 | 第14-19页 |
| 2.2.1 总线选择及RS485简介 | 第14-16页 |
| 2.2.2 伺服驱动单元控制方案 | 第16-18页 |
| 2.2.3 总体控制方案制定 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 硬件设计与实现 | 第20-43页 |
| 3.1 机器人控制器硬件设计与实现 | 第20页 |
| 3.2 控制器硬件设计 | 第20-31页 |
| 3.2.1 ARM微处理器简介 | 第21-22页 |
| 3.2.2 FPGA简介 | 第22页 |
| 3.2.3 控制器硬件架构 | 第22-25页 |
| 3.2.4 控制器供电电路设计 | 第25-27页 |
| 3.2.5 控制器最小系统设计 | 第27-29页 |
| 3.2.6 外围接口电路设计 | 第29-31页 |
| 3.3 体感示教器硬件设计 | 第31-34页 |
| 3.4 驱动系统硬件设计 | 第34-42页 |
| 3.4.1 驱动系统供电电路设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 PWM驱动电路设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 母线电压及相电流测量电路设计 | 第38-40页 |
| 3.4.4 转子定位电路设计 | 第40-41页 |
| 3.4.5 制动电路及保护电路设计 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 软件设计与实现 | 第43-51页 |
| 4.1 控制器软件设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 示教及再现模块设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 FPGA子系统软件设计 | 第45-46页 |
| 4.2 体感示教器软件设计 | 第46-48页 |
| 4.2.1 9D IMU数据融合 | 第46-47页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波实现方法 | 第47-48页 |
| 4.3 驱动系统软件设计 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 控制系统调试与分析 | 第51-58页 |
| 5.1 控制器调试与分析 | 第51-52页 |
| 5.2 伺服驱动系统调试与分析 | 第52-53页 |
| 5.3 体感示教器调试 | 第53-55页 |
| 5.4 控制系统的整机调试 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 在学期间的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
