| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 人工肌肉概念的提出 | 第10-11页 |
| 1.3 人工肌肉的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 人工肌肉当前存在的问题与挑战 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的主要任务 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 柔性人工肌肉结构设计 | 第16-25页 |
| 2.1 带有接头的人工肌肉的初步设计 | 第16-17页 |
| 2.2 柔性人工肌肉结构设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 柔性人工肌肉的基本结构原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 柔性人工肌肉的制作工艺 | 第19-20页 |
| 2.3 柔性人工肌肉与MICKBBEN人工肌肉对比 | 第20-21页 |
| 2.4 柔性人工肌肉的优点 | 第21-24页 |
| 2.4.1 有效长度 | 第21-22页 |
| 2.4.2 有效使用时间 | 第22-23页 |
| 2.4.3 其他优点 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 柔性人工肌肉的建模分析 | 第25-34页 |
| 3.1 柔性人工肌肉的几何模型 | 第25-27页 |
| 3.2 柔性人工肌肉的力学模型 | 第27-33页 |
| 3.2.1 人工肌肉受力分析 | 第27页 |
| 3.2.2 复合材料弹性模量理论 | 第27-31页 |
| 3.2.3 径向静平衡分析 | 第31-32页 |
| 3.2.4 编织网的变形关系 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 静动态特性分析实验 | 第34-50页 |
| 4.1 实验装置设计 | 第34-37页 |
| 4.2 静态特性实验 | 第37-48页 |
| 4.2.1 硅橡胶的性能测试 | 第37-39页 |
| 4.2.2 等压性能测试实验 | 第39-42页 |
| 4.2.3 等载性能测试实验 | 第42-43页 |
| 4.2.4 不同有效长度的肌肉性能测试实验 | 第43-45页 |
| 4.2.5 不同数量的肌肉性能测试实验 | 第45-48页 |
| 4.3 动态特性实验 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 柔性助力膝关节装置设计 | 第50-58页 |
| 5.1 柔性助力膝关节结构 | 第50-52页 |
| 5.2 柔性助力膝关节装置性能实验 | 第52-56页 |
| 5.2.1 回转角度与内部气压的关系 | 第52-54页 |
| 5.2.2 助力效果验证实验 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-61页 |
| 6.1 主要结论 | 第58-59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第65页 |