双足机器人步态规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·基于仿生运动学的步态规划研究 | 第12-13页 |
| ·基于模型的步态规划研究 | 第13-15页 |
| ·基于能耗优化的步态规划研究 | 第15页 |
| ·基于智能算法的步态规划研究 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 双足机器人步行稳定性判据 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·双足机器人七连杆模型 | 第18-19页 |
| ·步行稳定性判据 | 第19-26页 |
| ·零力矩点定义 | 第19-24页 |
| ·稳定步行的条件 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双足机器人步态规划 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·双足机器人步行过程分析 | 第27-29页 |
| ·三次样条插值算法 | 第29-30页 |
| ·径向轨迹规划 | 第30-38页 |
| ·脚掌倾角规划 | 第31-33页 |
| ·踝关节规划 | 第33-35页 |
| ·髋关节规划 | 第35-36页 |
| ·膝关节规划 | 第36-38页 |
| ·侧向轨迹规划 | 第38-43页 |
| ·踝关节规划 | 第39页 |
| ·髋关节规划 | 第39-42页 |
| ·膝关节规划 | 第42-43页 |
| ·双足机器人ZMP轨迹 | 第43-44页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第44-47页 |
| ·仿真实验 | 第44-46页 |
| ·规划步态效果图 | 第46-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 双足机器人步态优化 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·髋关节轨迹对ZMP的影响分析 | 第48-50页 |
| ·目标函数构造 | 第50-51页 |
| ·粒子群步态优化算法 | 第51-53页 |
| ·实验及结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于RoboCup3D平台的仿真实验 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·RoboCup3D实验平台 | 第55-57页 |
| ·Nao机器人结构 | 第57-60页 |
| ·RoboCup3D实验及结果分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
