基于伺服驱动的电子多臂系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·电子多臂机的发展现状 | 第11-13页 |
| ·国外电子多臂机发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内电子多臂机发展概况 | 第12-13页 |
| ·本课题研究意义 | 第13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 新型电子多臂开口机构 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·开口机构的基本形式 | 第14-18页 |
| ·新型电子多臂开口机构 | 第18-21页 |
| ·开口原理与结构 | 第18-20页 |
| ·电子多臂开口机构的特点 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 多轴伺服控制系统方案设计 | 第22-37页 |
| ·多臂运动规律 | 第22-31页 |
| ·多臂开口机构综框运动角分配 | 第22-24页 |
| ·电子多臂开口机构的动态分析 | 第24-26页 |
| ·综框运动规律 | 第26-31页 |
| ·多轴伺服系统控制策略 | 第31-35页 |
| ·伺服电机的数学模型 | 第31-33页 |
| ·多轴伺服同步控制策略 | 第33-34页 |
| ·多轴伺服系统控制策略 | 第34-35页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 电子多臂控制系统设计 | 第37-59页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第37-50页 |
| ·电源及系统时钟电路 | 第38-40页 |
| ·专用运动控制芯片 | 第40-46页 |
| ·控制系统的时序逻辑控制 | 第46-48页 |
| ·人机通讯电路 | 第48-49页 |
| ·四路位置解码电路 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-58页 |
| ·系统的启动代码 | 第52页 |
| ·运动控制模块软件设计 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 多轴伺服电子多臂位置测试方案 | 第59-69页 |
| ·多轴位置测试方案确定 | 第59-60页 |
| ·执行机构及其驱动部分 | 第60-67页 |
| ·交流伺服电机和驱动器 | 第60-62页 |
| ·电机拖动负载分析 | 第62-63页 |
| ·交流永磁伺服电机矢量控制的原理 | 第63-64页 |
| ·正弦脉宽调制技术 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
