新型四足步行机器人的步态规划与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 四足机器人的国内、外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 四足机器人的国外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.2 四足机器人的国内研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 课题的来源 | 第23页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第23-26页 |
| 2 四足步行机器人运动学正反解研究 | 第26-43页 |
| 2.1 四足机器人机构简介 | 第26-27页 |
| 2.2 四足机器人混联腿部机构的运动学反解分析 | 第27-36页 |
| 2.2.1 髋关节运动学反解分析 | 第28-32页 |
| 2.2.2 等效混联腿部机构运动学反解分析 | 第32-36页 |
| 2.3 四足机器人整机的运动学反解分析 | 第36-39页 |
| 2.4 四足机器人混联腿部机构的运动学正解分析 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 四足机器人walk步态规划与仿真 | 第43-61页 |
| 3.1 步态的基本概念和分类 | 第43-45页 |
| 3.2 四足机器人的足端轨迹规划 | 第45-50页 |
| 3.2.1 摆动相的足端轨迹规划 | 第46-48页 |
| 3.2.2 支撑相的足端轨迹规划 | 第48-50页 |
| 3.3 walk步态的步态规划 | 第50-60页 |
| 3.3.1 walk步态迈步次序的选择 | 第50-52页 |
| 3.3.2 walk运动步态分析 | 第52-53页 |
| 3.3.3 walk步态驱动的求解 | 第53-56页 |
| 3.3.4 walk步态的仿真实验 | 第56-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 四足机器人trot步态规划与仿真 | 第61-72页 |
| 4.1 对角步态的设计 | 第61-62页 |
| 4.2 对角步态的仿真与分析 | 第62-67页 |
| 4.3 拖地问题与解决方法 | 第67-68页 |
| 4.4 姿态调整后的trot步态仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 四足机器人试验平台开发与实验研究 | 第72-79页 |
| 5.1 实验平台构建 | 第72-73页 |
| 5.2 控制系统开发 | 第73-77页 |
| 5.2.1 控制系统硬件介绍 | 第73-74页 |
| 5.2.2 单腿控制系统 | 第74-76页 |
| 5.2.3 整机控制系统 | 第76-77页 |
| 5.3 实验研究 | 第77-78页 |
| 5.3.1 单腿实验 | 第77-78页 |
| 5.3.2 整机实验 | 第78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
