智能服务机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 智能服务机器人研究现状 | 第8-17页 |
| 1.2.1 智能服务机器人研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.2 服务机器人的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3 课题意义与主要研究内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 课题背景与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.2 课题研究思路与文章安排 | 第19-21页 |
| 2 机器人的机械机构设计与分析 | 第21-35页 |
| 2.1 机器人的机械结构设计方案 | 第21-27页 |
| 2.2 机器人移动部分的运动学和动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.2.1 四轮全方位移动机器人的运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 四轮全方位移动机器人的动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.3 机器人的上半身的运动分析 | 第30-35页 |
| 2.3.1 机器手臂运动分学析 | 第30-33页 |
| 2.3.2 机器人头部运动分学析 | 第33-35页 |
| 3 机器人的控制系统硬件设计 | 第35-61页 |
| 3.1 电机的选择 | 第35-43页 |
| 3.1.1 底盘电机的选择 | 第35-39页 |
| 3.1.2 机器人上半身各关节的电机选择 | 第39-43页 |
| 3.2 传感器的选择和布置 | 第43-47页 |
| 3.2.1 机器人常用的传感器 | 第43-44页 |
| 3.2.2 传感器选择和布置 | 第44-47页 |
| 3.3 控制板的设计 | 第47-51页 |
| 3.3.1 芯片选择 | 第47-48页 |
| 3.3.2 控制板设计 | 第48-51页 |
| 3.4 总线设计 | 第51-54页 |
| 3.4.1 机器人常用的总线 | 第51-53页 |
| 3.4.2 机器人的总线设计 | 第53-54页 |
| 3.5 电源设计 | 第54-57页 |
| 3.6 机器人的硬件控制系统总体设计 | 第57-61页 |
| 3.6.1 机器人的内部硬件 | 第58-59页 |
| 3.6.2 外部硬件 | 第59-61页 |
| 4 机器人的软件设计 | 第61-86页 |
| 4.1 机器人总体控制系统的软件设计 | 第61-62页 |
| 4.2 机器人的数据传送接收格式定义 | 第62-63页 |
| 4.3 机器人的行走软件设计 | 第63-77页 |
| 4.3.1 控制电机子程序 | 第63-67页 |
| 4.3.2 自动寻路子程序 | 第67-75页 |
| 4.3.3 自动避障程序 | 第75-77页 |
| 4.3.4 自动寻路和避障子程序 | 第77页 |
| 4.3.5 机器人底盘控制板程序结构 | 第77页 |
| 4.4 控制机器人上半身的软件设计 | 第77-81页 |
| 4.4.1 用软件控制来实现控制舵机的速度 | 第79-80页 |
| 4.4.2 机器人上半身控制板的软件结构 | 第80-81页 |
| 4.5 主机软件设计 | 第81-82页 |
| 4.6 外部设备软件 | 第82-86页 |
| 5 调试与试验分析 | 第86-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-90页 |
| 6.1 论文主要研究成果与结论 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95-98页 |
