基于频率校正的机器人动作周期提取研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 频谱校正理论的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 周期信号相关参数提取的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.5 声发射概述 | 第13-17页 |
| 1.5.1 声发射信号及声发射故障诊断技术 | 第13-15页 |
| 1.5.2 旋转机器中的声发射技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.6 本文的工作内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人动作周期信号分析理论与处理方法概述 | 第18-34页 |
| 2.1 信号的频域分析方法 | 第18-21页 |
| 2.1.1 离散傅里叶变换(DFT) | 第18-21页 |
| 2.2 有效包络的提取方法 | 第21-22页 |
| 2.3 频谱校正方法 | 第22-30页 |
| 2.3.1 能量重心校正法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 多点卷积幅值校正 | 第24-26页 |
| 2.3.3 比值公式校正法 | 第26-29页 |
| 2.3.4 FFT+FT细化分析校正法 | 第29-30页 |
| 2.4 信号相位的提取方法 | 第30-32页 |
| 2.4.1 整周期截取离散傅里叶变换(DFT)法 | 第30-32页 |
| 2.4.2 传统的快速傅里叶变换法 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人动作周期信号周期提取研究 | 第34-52页 |
| 3.1 机器人动作信号周期时间长度的提取方法 | 第34-39页 |
| 3.1.1 相位差频谱校正法 | 第34-36页 |
| 3.1.2 基于频率校正的周期时间长度提取方法 | 第36-39页 |
| 3.2 机器人动作周期信号周期起始位置的确定方法 | 第39-40页 |
| 3.3 仿真与实验分析 | 第40-50页 |
| 3.3.1 仿真研究 | 第40-45页 |
| 3.3.2 实验研究 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于互相关的周期起始位置提取研究 | 第52-62页 |
| 4.1 基于互相关的初始相位提取 | 第52-55页 |
| 4.1.1 互相关算法 | 第52-55页 |
| 4.2 机器人动作周期信号初始相位的提取实现 | 第55-60页 |
| 4.3 两种方法的实验结果对比 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第72页 |
