| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Chapter 1 Introduction | 第8-15页 |
| 1.1 Background | 第8-10页 |
| 1.2 Significance of the Study | 第10页 |
| 1.3 Problem Statement | 第10-11页 |
| 1.3.1 Main Objective | 第11页 |
| 1.3.2 Specific Objectives | 第11页 |
| 1.4 Literature Review | 第11-15页 |
| Chapter 2:System Modeling | 第15-33页 |
| 2.1 Introduction | 第15-20页 |
| 2.2 Linearization of the Dyamic Equation | 第20页 |
| 2.3 State Feedback Controller Design | 第20-24页 |
| 2.4 Uncertain System Modeling | 第24-33页 |
| Chapter 3:Controller Design | 第33-68页 |
| 3.1 Introduction | 第33-34页 |
| 3.2 The H_∞Optimization Approach | 第34-46页 |
| 3.2.1 Robust Analysis of the H_∞Optimal Controller | 第41-46页 |
| 3.3 H_∞Loop Shaping Procedure Controller Design | 第46-53页 |
| 3.3.1 Loop Shaping design procedure | 第46-49页 |
| 3.3.2 Robust Analysis of the LSDP Controller | 第49-53页 |
| 3.4 μ-Synthesis and D-K iterations method | 第53-63页 |
| 3.4.1 Robust Stability and Performance of | 第57-63页 |
| 3.5 Comparison of the H_∞LSDP and μ-controllers | 第63-64页 |
| 3.5.1 Frequency responses of the controller | 第63页 |
| 3.5.2 Response of the nominal closed loop systems with the controllers | 第63-64页 |
| 3.6 Robust stability comparison of the three controllers | 第64-68页 |
| Chapter 4 : Uncertain System modeling for the TRHS Linearized at π/2 | 第68-79页 |
| 4.1 Desin of the H_∞ suboptimal controller | 第72-73页 |
| 4.2 Results and Analysis of the Closed Loop System with the Sub-optimalcontroller | 第73-78页 |
| 4.3 Simulations Results and Experiments | 第78-79页 |
| Conclusion | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-84页 |
| References | 第84-89页 |
| Acknowledgement | 第89页 |
