| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 波浪补偿技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 三自由度并联机构研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 三自由度波浪补偿总体方案 | 第23-35页 |
| 2.1 我国沿海海况 | 第23页 |
| 2.2 船体在不同海况下运动响应 | 第23-24页 |
| 2.3 随机海浪基本特性 | 第24-28页 |
| 2.3.1 海浪的基本概念及研究方法 | 第24页 |
| 2.3.2 随机海浪数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 波倾角数字仿真 | 第25-28页 |
| 2.4 随机海浪下船舶纵、横摇和升沉运动实时仿真 | 第28-32页 |
| 2.4.1 船舶纵、横摇和升沉运动方程 | 第28-30页 |
| 2.4.2 船舶运动模拟仿真 | 第30-32页 |
| 2.5 波浪补偿系统总体方案设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小节 | 第33-35页 |
| 第3章 波浪补偿装置平台运动学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 平台装置结构与自由度分析 | 第35-36页 |
| 3.1.1 平台装置的结构简化 | 第35页 |
| 3.1.2 自由度的计算 | 第35-36页 |
| 3.2 空间描述和坐标变换 | 第36-40页 |
| 3.2.1 空间位置描述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第37页 |
| 3.2.3 欧拉角描述法与位置变换 | 第37-40页 |
| 3.3 运动学正反解 | 第40-44页 |
| 3.3.1 运动学反解 | 第40-42页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小节 | 第44-45页 |
| 第4章 基于ADAMS虚拟样机的运动仿真与优化 | 第45-57页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第45-46页 |
| 4.1.1 虚拟样机技术简介 | 第45-46页 |
| 4.1.2 ADAMS软件简介 | 第46页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第46-49页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 波浪补偿装置平台的结构优化 | 第51-54页 |
| 4.5 波浪补偿装置结构确定 | 第54页 |
| 4.6 本章小节 | 第54-57页 |
| 第5章 波浪补偿控制平台电液伺服系统设计 | 第57-77页 |
| 5.1 平台系统的传动及工作原理 | 第57-58页 |
| 5.1.1 传动方式选择 | 第57页 |
| 5.1.2 装置系统组成及原理 | 第57-58页 |
| 5.2 液压驱动系统的建模 | 第58-67页 |
| 5.2.1 控制元件方程特性 | 第59-60页 |
| 5.2.2 液压缸传递函数建立 | 第60-63页 |
| 5.2.3 电液伺服系统开环传递函数建立 | 第63-65页 |
| 5.2.4 电液伺服系统开环幅频特性分析 | 第65-67页 |
| 5.3 液压系统动态响应分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 AMEsim系统仿真软件 | 第67-68页 |
| 5.3.2 电液伺服元件参数选取 | 第68-69页 |
| 5.3.3 不同增益参数仿真结果 | 第69-70页 |
| 5.4 基于Design Exploration的遗传PID参数优化 | 第70-75页 |
| 5.4.1 PID控制器 | 第70页 |
| 5.4.2 PID校正原理 | 第70-71页 |
| 5.4.3 遗传算法基本原理 | 第71-72页 |
| 5.4.4 Design exploration模块优化过程 | 第72-73页 |
| 5.4.5 电液伺服系统PID遗传算法的优化 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小节 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |