| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 六足机器人国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 六足机器人研究的关键问题综述 | 第11-17页 |
| 1.3.1 六足机器人仿生结构研究综述 | 第11-14页 |
| 1.3.2 六足机器人多足协调控制方法研究综述 | 第14-15页 |
| 1.3.3 六足机器人步态规划方法研究综述 | 第15-17页 |
| 1.4 六足机器人研究存在问题 | 第17-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 六足机器人系统的研制 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 六足机器人仿生结构设计 | 第21-37页 |
| 2.2.1 六足生物观测实验研究 | 第21-29页 |
| 2.2.2 六足机器人结构设计与优化 | 第29-33页 |
| 2.2.3 六足机器人仿真分析 | 第33-37页 |
| 2.3 六足机器人控制系统设计 | 第37-39页 |
| 2.3.1 控制系统硬件结构 | 第37-38页 |
| 2.3.2 控制系统软件结构 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 六足机器人多足协调控制方法研究 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 基于参数化的足端轨迹规划 | 第41-48页 |
| 3.2.1 单足运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.2.2 足端轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.3 基于运动相对性的机体运动规划 | 第48-52页 |
| 3.3.1 机体的工作空间 | 第48-50页 |
| 3.3.2 机体运动规划 | 第50-52页 |
| 3.4 六足机器人多足协调控制方法 | 第52-54页 |
| 3.5 六足机器人多足协调控制仿真 | 第54-58页 |
| 3.5.1 六足机器人足端轨迹规划仿真 | 第54-55页 |
| 3.5.2 六足机器人机体运动规划仿真 | 第55-57页 |
| 3.5.3 六足机器人足端机体协调运动仿真 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于离散化的六足机器人自由步态规划研究 | 第59-91页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 基于线性离散化的六足机器人自由步态规划 | 第59-66页 |
| 4.2.1 线性离散化步态模型 | 第60-61页 |
| 4.2.2 基于线性离散化的稳定位置状态空间 | 第61-63页 |
| 4.2.3 基于线性离散化的自由步态生成算法 | 第63-66页 |
| 4.3 基于平面离散化的六足机器人自由步态规划 | 第66-74页 |
| 4.3.1 平面离散化步态模型 | 第66-68页 |
| 4.3.2 基于平面离散化的稳定位置状态空间 | 第68-71页 |
| 4.3.3 基于平面离散化的自由步态生成算法 | 第71-74页 |
| 4.4 六足机器人自由步态优化算法 | 第74-79页 |
| 4.4.1 基于局部搜索的自由步态优化算法 | 第74-76页 |
| 4.4.2 基于马尔可夫决策过程的自由步态优化算法 | 第76-79页 |
| 4.5 基于增强学习的六足机器人自由步态规划 | 第79-83页 |
| 4.5.1 步态学习模型 | 第80-82页 |
| 4.5.2 基于增强学习的自由步态规划算法 | 第82-83页 |
| 4.6 六足机器人自由步态规划仿真 | 第83-90页 |
| 4.6.1 基于线性离散化的自由步态生成算法仿真 | 第83-85页 |
| 4.6.2 基于平面离散化的自由步态生成算法仿真 | 第85-87页 |
| 4.6.3 基于局部搜索的自由步态优化算法仿真 | 第87-88页 |
| 4.6.4 基于马尔可夫决策过程的自由步态优化算法仿真 | 第88-89页 |
| 4.6.5 基于增强学习的自由步态规划算法仿真 | 第89-90页 |
| 4.7 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 六足机器人实验研究 | 第91-101页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第91-92页 |
| 5.3 六足机器人多足协调控制实验 | 第92-96页 |
| 5.3.1 六足机器人足端运动实验 | 第92-94页 |
| 5.3.2 六足机器人机体运动实验 | 第94-95页 |
| 5.3.3 六足机器人足端机体协调运动实验 | 第95-96页 |
| 5.4 六足机器人自由步态步行实验 | 第96-99页 |
| 5.4.1 六足机器人直行调速实验 | 第96-97页 |
| 5.4.2 六足机器人转弯实验 | 第97-98页 |
| 5.4.3 六足机器人复杂地形步行实验 | 第98-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 结论与展望 | 第101-105页 |
| 6.1 论文结论 | 第101-102页 |
| 6.2 研究展望 | 第102-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113页 |