一种能源自给式自来水管管道清理机器人的结构设计与仿真分析

摘要	第3-4页
abstract	第4页
第一章 绪论	第6-19页
1.1 研究背景与意义	第6-11页
1.2 管道机器人的发展现状	第11-16页
1.3 课题主要研究内容	第16-19页
第二章 管道清理机器人的结构设计	第19-45页
2.1 设计要求及工作环境	第19-21页
2.2 城市给水管网布置方式	第21-22页
2.3 机器人的总体设计方案及工作流程	第22-24页
2.4 机器人发电蓄能部分的设计	第24-32页
2.5 机器人清理机构的设计	第32-41页
2.6 机器人速度控制部分的设计	第41-44页
2.7 本章小结	第44-45页
第三章 管道清理机器人的运动性能及清理能力分析	第45-53页
3.1 管道机器人运动性能的分析	第45-51页
3.2 管道机器人清理能力分析	第51-52页
3.3 本章小结	第52-53页
第四章 机器人清理运动仿真分析	第53-59页
4.1 虚拟样机的建立	第53-56页
4.2 测量设置及叶片碰撞参数选择	第56-57页
4.3 仿真结果与分析	第57-58页
4.4 本章小结	第58-59页
第五章 结论与展望	第59-60页
参考文献	第60-62页
作者简介	第62-63页
致谢	第63页