基于线结构光视觉的焊缝余高和熔宽检测
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 线结构光视觉传感技术的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 焊缝图像处理技术国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 线结构光视觉系统构建 | 第21-31页 |
| 2.1 线结构光视觉系统 | 第21-23页 |
| 2.1.1 机器人系统介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.2 线结构光视觉传感器 | 第22-23页 |
| 2.1.3 上位机系统 | 第23页 |
| 2.2 激光视觉传感系统集成 | 第23-29页 |
| 2.2.1 传感器工作原理 | 第24页 |
| 2.2.2 线结构光传感器结构方案 | 第24-25页 |
| 2.2.3 传感器元器件选型 | 第25-29页 |
| 2.2.4 传感器夹具设计 | 第29页 |
| 2.3 焊缝路径获取以及余高熔宽检测总体方案 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 线结构光视觉系统标定 | 第31-48页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第31-39页 |
| 3.1.1 摄像机模型 | 第31-35页 |
| 3.1.2 摄像机标定方法 | 第35页 |
| 3.1.3 摄像机标定实验及精度评估 | 第35-39页 |
| 3.2 线结构光标定 | 第39-43页 |
| 3.2.1 线结构光标定方法 | 第40-41页 |
| 3.2.2 线结构光标定实验 | 第41-43页 |
| 3.3 机器人手眼标定 | 第43-46页 |
| 3.3.1 机器人手眼标定原理 | 第43-45页 |
| 3.3.2 机器人手眼标定实验 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 焊缝识别算法及抛磨路径生成 | 第48-61页 |
| 4.1 焊缝图像预处理 | 第48-52页 |
| 4.1.1 图像平滑滤波 | 第48-50页 |
| 4.1.2 图像分割 | 第50-52页 |
| 4.2 焊缝特征点提取 | 第52-57页 |
| 4.2.1 激光中心线粗提取 | 第52-54页 |
| 4.2.2 动态ROI设置 | 第54-56页 |
| 4.2.3 焊缝特征提取 | 第56-57页 |
| 4.3 焊缝抛磨路径的生成 | 第57-59页 |
| 4.3.1 焊缝路径拟合 | 第57-59页 |
| 4.3.2 机器人抛磨位姿生成 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 系统软件开发及焊缝检测实验 | 第61-80页 |
| 5.1 系统软件开发框架 | 第61-63页 |
| 5.1.1 开发环境搭建 | 第61-62页 |
| 5.1.2 系统软件框架 | 第62-63页 |
| 5.2 软件功能模块开发 | 第63-71页 |
| 5.2.1 标定模块 | 第63-67页 |
| 5.2.2 图像处理模块 | 第67-69页 |
| 5.2.3 系统通讯模块 | 第69-70页 |
| 5.2.4 系统界面 | 第70-71页 |
| 5.3 焊缝检测实验 | 第71-79页 |
| 5.3.1 系统验证实验 | 第71-77页 |
| 5.3.2 焊缝路径获取实验 | 第77-78页 |
| 5.3.3 系统误差分析 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
