| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.3 国内外现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 离线编程系统国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 研究目的及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第19-20页 |
| 1.4.2 主要研究内容及章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于平衡二叉树的机器人路径生成算法 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 算法原理 | 第21-22页 |
| 2.3 获取STL文件的表面信息 | 第22-24页 |
| 2.3.1 STL简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 读取STL文件 | 第23-24页 |
| 2.4 顶点法向矢量的估算 | 第24-25页 |
| 2.5 STL模型切片算法 | 第25-27页 |
| 2.5.1 三角面片分组 | 第26页 |
| 2.5.2 生成实际相切三角面片数组 | 第26-27页 |
| 2.6 求切片平面与三角面片的交点组 | 第27-30页 |
| 2.6.1 求交点的坐标值 | 第27-28页 |
| 2.6.2 交点法向矢量的估算 | 第28-29页 |
| 2.6.3 轨迹走向的确定方法 | 第29-30页 |
| 2.7 排序处理 | 第30-31页 |
| 2.8 实例仿真 | 第31-32页 |
| 2.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于三次NURBS反求的路径优化方法研究 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 拟合曲线的方法 | 第33-36页 |
| 3.2.1 B样条曲线 | 第33-34页 |
| 3.2.2 NURBS曲线 | 第34-36页 |
| 3.3 自适应的B样条曲线反算 | 第36-41页 |
| 3.3.1 自适应的节点矢量确定算法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 反算控制点 | 第39-41页 |
| 3.4 实例验证 | 第41-45页 |
| 3.4.1 反算例子验证 | 第41-43页 |
| 3.4.2 路径优化仿真 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于弦截迭代法的机器人轨迹规划 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 三次NURBS曲线插补原理 | 第46-47页 |
| 4.3 NURBS曲线插补 | 第47-56页 |
| 4.3.1 基于泰勒展开的插补节点参数计算 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于弓高误差的速度规划 | 第48-50页 |
| 4.3.3 泰勒展开运动平稳性的影响分析 | 第50-51页 |
| 4.3.4 基于弦截迭代法求解插补节点参数 | 第51-55页 |
| 4.3.5 基于弦截法的NURBS曲线插补算法流程 | 第55-56页 |
| 4.4 插补点处的法向矢量估算 | 第56-57页 |
| 4.5 仿真计算 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 机器人轨迹生成系统设计与应用 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 相关的开发工具 | 第60-61页 |
| 5.3 系统结构 | 第61-62页 |
| 5.4 系统实现 | 第62-63页 |
| 5.5 实例分析 | 第63-70页 |
| 5.5.1 工艺分析 | 第63-64页 |
| 5.5.2 轨迹生成流程 | 第64-67页 |
| 5.5.3 实验结果分析 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 全文总结 | 第71-72页 |
| 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |