基于事件的强化学习及其在移动机器人导航中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器人导航的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 强化学习研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 强化学习的理论基础 | 第16-24页 |
| 2.1 强化学习的生物学基础 | 第16-17页 |
| 2.2 强化学习的数学基础 | 第17-19页 |
| 2.2.1 MDP | 第17-18页 |
| 2.2.2 强化学习的基本概念 | 第18-19页 |
| 2.3 强化学习模型和算法 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于事件的强化学习 | 第24-31页 |
| 3.1 基于事件的优化方法 | 第24-27页 |
| 3.2 基于事件的强化学习 | 第27-30页 |
| 3.2.1 强化学习中的事件表示 | 第27-30页 |
| 3.2.2 基于事件的强化学习算法 | 第30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 移动机器人的导航控制 | 第31-43页 |
| 4.1 移动机器人模型 | 第31-32页 |
| 4.2 移动机器人行为控制 | 第32-33页 |
| 4.3 导航环境描述 | 第33-42页 |
| 4.3.1 地图构建 | 第33-35页 |
| 4.3.2 事件层的表示和触发 | 第35-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第43-56页 |
| 5.1 实验说明 | 第43-44页 |
| 5.2 仿真实验及结果 | 第44-52页 |
| 5.3 实物实验结果 | 第52-55页 |
| 5.3.1 实验设置 | 第52-54页 |
| 5.3.2 实验流程 | 第54-55页 |
| 5.3.3 实验结果 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位发表的论文 | 第64-65页 |
