| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 自动接头技术的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 工业机器人的发展及其在纺织行业的应用现状 | 第20-23页 |
| 1.4 环锭纺接头机器人相关的机器人学问题 | 第23-25页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 环锭纺自动接头机系统方案设计 | 第27-38页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 环锭纺纱工艺过程简介 | 第27-29页 |
| 2.2.1 环锭纺纱机加捻卷绕工艺流程 | 第27页 |
| 2.2.2 人工接头工艺流程 | 第27-29页 |
| 2.3 系统功能分析 | 第29-30页 |
| 2.3.1 间歇性移动功能 | 第29页 |
| 2.3.2 断纱检测功能 | 第29页 |
| 2.3.3 自动接头功能 | 第29-30页 |
| 2.4 自动接头机系统工艺方案的确定 | 第30-35页 |
| 2.4.1 锭杆刹停方案 | 第31-33页 |
| 2.4.2 钢丝圈搜寻和定位方案 | 第33-34页 |
| 2.4.3 轻质轻载自动接头机器人方案 | 第34-35页 |
| 2.5 环锭纺自动接头机整机系统方案的确定及工作流程分析 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 环锭纺接头机器人本体设计与结构优化 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 接头机器人技术参数和基本构型 | 第38-39页 |
| 3.3 接头机器人臂长参数的设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 工作空间边界的确定 | 第39-40页 |
| 3.3.2 机器人臂长参数的确定 | 第40-42页 |
| 3.4 机器人本体结构设计 | 第42-44页 |
| 3.5 驱动系统设计 | 第44-46页 |
| 3.5.1 驱动系统的分类 | 第44-45页 |
| 3.5.2 舵机的选型 | 第45-46页 |
| 3.6 机器人结构拓补优化设计 | 第46-49页 |
| 3.6.1 拓补优化概念 | 第46-47页 |
| 3.6.2 大臂结构优化设计 | 第47-49页 |
| 3.7 接头机器人本体模型的确定 | 第49-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 环锭纺接头机器人动力学分析与仿真 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 牛顿-欧拉动力学递推方程 | 第51-52页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉方程 | 第51页 |
| 4.2.2 牛顿-欧拉递推公式 | 第51-52页 |
| 4.3 环锭纺接头机器人动力学方程求解 | 第52-55页 |
| 4.4 接头机器人动力学仿真 | 第55-61页 |
| 4.4.1 仿真软件的简介 | 第56-57页 |
| 4.4.2 接头机器人动力学理论推导的验证 | 第57-59页 |
| 4.4.3 接头机器人无路径动力学仿真 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小节 | 第61-62页 |
| 第五章 环锭纺接头机器人位姿误差分析 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人误差来源 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人的位姿描述 | 第63页 |
| 5.4 机器人误差模型的建立 | 第63-64页 |
| 5.5 环锭纺接头机器人末端位姿误差计算 | 第64-66页 |
| 5.6 基于蒙特卡洛方法的机器人误差分析与仿真 | 第66-73页 |
| 5.6.1 蒙特卡洛方法介绍 | 第66-67页 |
| 5.6.2 数据处理与精度预估 | 第67-69页 |
| 5.6.3 误差敏感性分析 | 第69-73页 |
| 5.7 本章总结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84页 |