| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 研究来源、背景及意义 | 第16-19页 |
| 1.2 柔性触觉传感器标定方法概述 | 第19-25页 |
| 1.3 力觉标定与滑觉加载平台的理论实现 | 第25-27页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第27-28页 |
| 第二章 力觉标定与滑觉加载平台结构设计 | 第28-42页 |
| 2.1 平台机械结构设计与solidworks介绍 | 第28-33页 |
| 2.1.1 设计工具solidworks介绍 | 第28页 |
| 2.1.2 平台机械结构设计 | 第28-33页 |
| 2.2 平台基本理论介绍 | 第33-41页 |
| 2.2.1 力觉标定设计 | 第33-40页 |
| 2.2.2 滑觉加载设计 | 第40-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 力觉标定与滑觉加载系统设计 | 第42-63页 |
| 3.1 力觉标定与滑觉加载系统的硬件总体设计 | 第42-49页 |
| 3.1.1 ARM微控制器 | 第42-43页 |
| 3.1.2 最小系统电路 | 第43-44页 |
| 3.1.3 信号调理电路 | 第44-46页 |
| 3.1.4 数据通信电路 | 第46-47页 |
| 3.1.5 液晶显示与键盘电路 | 第47页 |
| 3.1.6 步进电机驱动电路 | 第47-49页 |
| 3.2 力觉标定与滑觉加载系统的下位机软件设计 | 第49-52页 |
| 3.2.1 软件编译环境 | 第49-50页 |
| 3.2.2 软件总体流程 | 第50页 |
| 3.2.3 AD转换模块 | 第50-51页 |
| 3.2.4 DMA模块 | 第51-52页 |
| 3.3 基于B/S架构的力觉标定与滑觉加载系统上位机软件设计 | 第52-62页 |
| 3.3.1 系统主要流程 | 第52-53页 |
| 3.3.2 B/S架构的基本原理 | 第53-54页 |
| 3.3.3 B/S的三层架构 | 第54-55页 |
| 3.3.4 用户登录模块 | 第55-57页 |
| 3.3.5 实时数据动态显示模块 | 第57-60页 |
| 3.3.6 实时远程监控模块 | 第60-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 力觉标定与滑觉加载误差分析与实验 | 第63-72页 |
| 4.1 力觉标定误差分析与理论计算 | 第63-66页 |
| 4.1.1 力觉标定机械结构误差分析 | 第63-66页 |
| 4.1.2 力觉标定总体误差分析 | 第66页 |
| 4.2 力觉标定检定实验 | 第66-69页 |
| 4.3 滑觉加载实验 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 主要的研究工作与总结 | 第72-73页 |
| 5.2 下一步的研究与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78页 |