矿用蓄电池电机车无线充电系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题背景 | 第12-14页 |
| 1.3 矿用蓄电池电机车无线充电系统构想 | 第14-17页 |
| 1.3.1 松耦合变压器 | 第15-16页 |
| 1.3.2 铅酸蓄电池组 | 第16-17页 |
| 1.3.3 多自由度机械臂 | 第17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-27页 |
| 1.4.1 非接触式电能传输技术的研究 | 第17-23页 |
| 1.4.2 国内外机械臂驱动定位技术的研究现状 | 第23-27页 |
| 1.5 研究目标及内容 | 第27-28页 |
| 1.6 研究意义及应用前景 | 第28-30页 |
| 1.6.1 研究意义 | 第28-29页 |
| 1.6.2 应用前景 | 第29-30页 |
| 2 无线充电系统松耦合变压器性能研究 | 第30-48页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 理想变压器的电磁传输性能 | 第30-32页 |
| 2.3 松耦合变压器的电磁传输性能 | 第32-35页 |
| 2.4 松耦合变压器设计和电磁耦合仿真研究 | 第35-45页 |
| 2.4.1 松耦合变压器的设计 | 第35-36页 |
| 2.4.2 松耦合变压器的电磁耦合仿真研究 | 第36-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 3 无线充电系统机械臂运动学研究 | 第48-64页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 驱动机械臂的结构及参数 | 第48-51页 |
| 3.2.1 驱动机械臂的结构 | 第48-50页 |
| 3.2.2 驱动机械臂的参数 | 第50-51页 |
| 3.3 驱动机械臂的运动学分析 | 第51-58页 |
| 3.3.1 机械臂的位姿描述 | 第51页 |
| 3.3.2 机械臂的正向运动学 | 第51-55页 |
| 3.3.3 机械臂的逆向运动学 | 第55-58页 |
| 3.4 MATLAB运动学仿真 | 第58-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 无线充电系统机械臂运动轨迹规划技术研究 | 第64-84页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 机械臂运动轨迹规划技术 | 第64-70页 |
| 4.2.1 空间直线轨迹规划 | 第65-66页 |
| 4.2.2 空间圆弧轨迹规划 | 第66-69页 |
| 4.2.3 笛卡尔轨迹规划方法的仿真 | 第69-70页 |
| 4.3 基于关节空间的轨迹规划 | 第70-77页 |
| 4.3.1 五次多项式插值算法 | 第70-74页 |
| 4.3.2 五次多项式插值仿真 | 第74-77页 |
| 4.4 关节空间的轨迹优化方法 | 第77-83页 |
| 4.4.1 基于时间最优的轨迹规划 | 第77-78页 |
| 4.4.2 轨迹执行时间的优化仿真 | 第78-80页 |
| 4.4.3 机械臂多关节的轨迹规划方法 | 第80-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 5 无线充电系统实验研究 | 第84-110页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 松耦合变压器性能实验 | 第84-92页 |
| 5.2.1 实验装置 | 第84-85页 |
| 5.2.2 实验平台布置 | 第85-86页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第86-87页 |
| 5.2.4 实验结果及分析 | 第87-92页 |
| 5.3 机械臂轨迹规划实验 | 第92-105页 |
| 5.3.1 控制器模式 | 第93页 |
| 5.3.2 机器人速度和位置设置 | 第93-94页 |
| 5.3.3 机械臂轨迹规划和编程控制过程 | 第94-105页 |
| 5.4 机械臂定位精度的误差分析与措施 | 第105-108页 |
| 5.4.1 机械臂定位精度的误差 | 第105-106页 |
| 5.4.2 提高机械臂定位精度的措施 | 第106-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-110页 |
| 6 结论与展望 | 第110-112页 |
| 6.1 总结 | 第110页 |
| 6.2 创新点 | 第110-111页 |
| 6.3 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 作者简介 | 第126页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第126页 |
| 在学期间参加科研项目 | 第126页 |
