| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制技术方法 | 第10-13页 |
| 1.3 AUV故障诊断与容错控制技术国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 AUV故障诊断与容错控制技术国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 AUV故障诊断与容错控制技术国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 AUV系统模型分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 AUV控制系统分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 AUV总体系统结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 AUV控制系统的组成与分布 | 第19-20页 |
| 2.2.3 推进器及模型建立 | 第20-22页 |
| 2.2.4 舵系统及模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3 AUV数学模型建立 | 第23-28页 |
| 2.3.1 坐标系及坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.3.2 AUV动力学及运动学方程 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 AUV传感器故障诊断 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 AUV传感器故障分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 AUV主要传感器及故障模式 | 第30-33页 |
| 3.2.2 传感器故障模型的建立 | 第33页 |
| 3.3 AUV传感器故障诊断 | 第33-40页 |
| 3.3.1 AUV传感器数据预处理 | 第33-35页 |
| 3.3.2 基于改进的GM(1,1)传感器静态故障诊断方法 | 第35-38页 |
| 3.3.3 基于改进的GM(1,1)传感器实时动态故障诊断 | 第38-40页 |
| 3.4 传感器故障诊断仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 AUV推进系统故障诊断 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 AUV推进系统分析及故障形式 | 第44-45页 |
| 4.3 AUV推进系统故障诊断原理 | 第45-49页 |
| 4.3.1 AUV高速运行状态的故障诊断策略及航向变换 | 第46-48页 |
| 4.3.2 AUV低速运行状态的故障诊断策略及姿态变换 | 第48-49页 |
| 4.4 基于改进Elman神经网络推进器故障诊断方法 | 第49-55页 |
| 4.4.1 神经网络结构 | 第49-50页 |
| 4.4.2 递归神经网络结构 | 第50-51页 |
| 4.4.3 改进的Elman神经网络 | 第51-54页 |
| 4.4.4 关于网络权值学习的算法改进 | 第54-55页 |
| 4.5 推进系统运动建模和故障诊断仿真验证 | 第55-59页 |
| 4.5.1 基于改进Elman网络AUV运动模型建立 | 第55-56页 |
| 4.5.2 基于改进Elman网络推进器故障诊断及仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 AUV容错控制策略与验证 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 传感器容错控制策略 | 第60-62页 |
| 5.3 推进系统容错控制策略 | 第62-64页 |
| 5.4 容错控制仿真验证 | 第64-68页 |
| 5.4.1 传感器数据预测仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.4.2 推进系统容错控制仿真验证 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
