| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 水下管道维修工具的国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 水下管道维修机具的国外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 水下管道维修机具的国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 水下电控系统的国内外发展现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 水下电控系统的国外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 水下电控系统的国内发展现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本课题来源和意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本论文的主要内容 | 第23-24页 |
| 第2章 水下多功能作业机具控制系统总体方案设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 水下多功能作业机具机械结构 | 第24-27页 |
| 2.3 水下多功能维修作业机具的液压系统 | 第27-28页 |
| 2.4 水下多功能维修作业机具的作业流程 | 第28-29页 |
| 2.5 水下多功能作业机具控制系统方案设计 | 第29-30页 |
| 2.5.1 控制系统硬件组成 | 第30页 |
| 2.5.2 控制系统软件组成 | 第30页 |
| 2.6 水下多功能维修作业机具控制系统功能分析 | 第30-32页 |
| 2.6.1 控制界面的功能 | 第30-31页 |
| 2.6.2 液压站的控制 | 第31页 |
| 2.6.3 机具本体的控制 | 第31-32页 |
| 2.7 水下多功能作业机具控制系统硬件选型 | 第32-35页 |
| 2.7.1 控制器模块的选型 | 第32-34页 |
| 2.7.2 激光测距传感器的选型 | 第34页 |
| 2.7.3 位移传感器的选型 | 第34页 |
| 2.7.4 UPS电源的选型 | 第34-35页 |
| 2.8 水下多功能维修作业机具控制系统的结构设计 | 第35-36页 |
| 2.8.1 液压站控制柜的设计 | 第35-36页 |
| 2.8.2 机具本体控制箱的设计 | 第36页 |
| 2.9 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 水下多功能作业机具控制系统软件设计 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 下位机编程软件及上位机组态软件 | 第38-39页 |
| 3.2.1 下位机编程软件 | 第38页 |
| 3.2.2 上位机组态软件 | 第38-39页 |
| 3.3 基于OPC的Wincc与S7-200PLC的通信实现 | 第39-42页 |
| 3.4 下位机程序的设计 | 第42-45页 |
| 3.4.1 夹具夹紧模块程序 | 第42-43页 |
| 3.4.2 机具爬行控制程序 | 第43-44页 |
| 3.4.3 切割/外倒角刀具钻孔程序 | 第44-45页 |
| 3.5 上位机控制界面设计 | 第45-55页 |
| 3.5.1 登录界面设计 | 第46页 |
| 3.5.2 主界面设计 | 第46-48页 |
| 3.5.3 机具夹紧子界面设计 | 第48页 |
| 3.5.4 刀具动作子界面设计 | 第48-50页 |
| 3.5.5 报警记录界面设计 | 第50页 |
| 3.5.6 报表打印子界面设计 | 第50-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 水下多功能作业机具控制系统关键控制策略研究 | 第56-84页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 机具爬行机构的双液压缸同步控制策略研究 | 第56-70页 |
| 4.2.1 机具爬行机构双液压缸同步控制策略分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 横移机构液压缸模型传递函数及参数的确定 | 第58-62页 |
| 4.2.3 从液压缸控制器的设计 | 第62-68页 |
| 4.2.4 爬行机构双液压缸系统仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.3 倒角工序的控制策略研究 | 第70-83页 |
| 4.3.1 自定心夹具引起偏心误差的原因分析 | 第71-72页 |
| 4.3.2 夹具引起的刀具与管道偏心误差的求解 | 第72-75页 |
| 4.3.3 一种平稳消除轨迹误差的控制算法 | 第75-80页 |
| 4.3.4 刀具运动仿真 | 第80-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 水下多功能作业机具控制系统实验研究 | 第84-96页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 水下多功能作业机具控制系统实验的主要内容 | 第84-94页 |
| 5.2.1 控制系统的空载实验 | 第84-86页 |
| 5.2.2 液压站控制功能实验 | 第86-87页 |
| 5.2.3 夹持机构控制功能实验 | 第87-88页 |
| 5.2.4 爬行机构控制功能实验 | 第88-90页 |
| 5.2.5 刀具模块的控制功能实验 | 第90-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
