| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 步行训练机器人研究现状 | 第14-27页 |
| 1.2.1 步行训练机器人主要类型 | 第14页 |
| 1.2.2 外骨骼式步行训练机器人研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.3 踏板式步行训练机器人研究现状 | 第21-26页 |
| 1.2.4 其他形式步行训练机器人研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3 步行训练机器人现状分析 | 第27-28页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 踏板式步行训练机器人总体方案 | 第30-60页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 人体步行运动特征分析 | 第30-39页 |
| 2.2.1 人体下肢解剖结构 | 第30-34页 |
| 2.2.2 人体下肢步行运动分析 | 第34-36页 |
| 2.2.3 偏瘫临床康复原则及对机器人系统的设计要求 | 第36-39页 |
| 2.3 踏板式步行训练机器人结构方案 | 第39-55页 |
| 2.3.1 机器人总体结构方案 | 第39-40页 |
| 2.3.2 步态训练单元结构方案 | 第40-51页 |
| 2.3.3 减重系统结构方案 | 第51-55页 |
| 2.4 步行训练机器人控制方案 | 第55-58页 |
| 2.4.1 机器人控制系统 | 第55-56页 |
| 2.4.2 机器人控制策略 | 第56-58页 |
| 2.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第3章 步行训练机器人机构尺度综合 | 第60-89页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 步态机构运动学分析 | 第60-65页 |
| 3.2.1 步态机构正运动学分析 | 第60-64页 |
| 3.2.2 步态机构逆运动学分析 | 第64-65页 |
| 3.3 步态机构尺度综合 | 第65-69页 |
| 3.3.1 目标步态轨迹 | 第65-66页 |
| 3.3.2 步态机构尺寸参数优化 | 第66-69页 |
| 3.4 踝关节姿态约束机构尺度综合 | 第69-80页 |
| 3.4.1 正常步行时足底转角运动规律 | 第69-76页 |
| 3.4.2 踝关节姿态约束机构尺度综合 | 第76-80页 |
| 3.5 跖趾关节姿态约束机构尺度综合 | 第80-84页 |
| 3.5.1 正常步行时跖趾关节运动分析 | 第80-81页 |
| 3.5.2 跖趾关节姿态约束机构尺度综合 | 第81-84页 |
| 3.6 膝关节辅助屈膝机构尺度综合 | 第84-88页 |
| 3.6.1 正常步行时膝关节运动分析 | 第84-85页 |
| 3.6.2 步态训练时膝关节运动分析 | 第85-86页 |
| 3.6.3 膝关节辅助屈膝机构尺度综合 | 第86-88页 |
| 3.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 步行训练机器人步态运动规划 | 第89-109页 |
| 4.1 引言 | 第89页 |
| 4.2 机器人步态训练运动过程划分 | 第89-91页 |
| 4.3 基于时相分布关系的周期步运动规划 | 第91-97页 |
| 4.3.1 周期步阶段曲柄转速规划 | 第92-93页 |
| 4.3.2 起步和止步阶段曲柄转速规划 | 第93页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第93-97页 |
| 4.4 基于重心控制的减重训练步态规划 | 第97-105页 |
| 4.4.1 基于重心控制的减重训练步态规划方法 | 第97-99页 |
| 4.4.2 减重步态训练重心运动轨迹测量 | 第99-103页 |
| 4.4.3 步态训练足底力测量原理 | 第103-105页 |
| 4.5 特殊步态训练的运动规划 | 第105-108页 |
| 4.5.1 单腿摆动训练模式运动规划 | 第105-106页 |
| 4.5.2 双腿协调摆动训练模式运动规划 | 第106页 |
| 4.5.3 仿真分析 | 第106-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 步行训练人机系统动力学分析 | 第109-129页 |
| 5.1 引言 | 第109页 |
| 5.2 人体下肢力学分析 | 第109-116页 |
| 5.2.1 人体下肢静力学分析 | 第109-112页 |
| 5.2.2 人体下肢动力学分析 | 第112-116页 |
| 5.3 步态机构力学分析 | 第116-121页 |
| 5.3.1 步态机构静力学分析 | 第116-118页 |
| 5.3.2 步态机构动力学分析 | 第118-121页 |
| 5.4 人机系统动力学分析 | 第121-128页 |
| 5.4.1 人机系统动力学建模 | 第121-127页 |
| 5.4.2 人机系统动力学仿真分析 | 第127-128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 第6章 步行训练机器人样机研制及实验研究 | 第129-149页 |
| 6.1 引言 | 第129页 |
| 6.2 原理样机研制 | 第129-135页 |
| 6.2.1 机器人样机结构 | 第129-131页 |
| 6.2.2 控制系统 | 第131-135页 |
| 6.3 机器人样机性能实验研究 | 第135-138页 |
| 6.3.1 踏板转角范围测试实验 | 第135-137页 |
| 6.3.2 步态训练单元运动规划验证实验 | 第137-138页 |
| 6.4 步行训练实验研究 | 第138-148页 |
| 6.4.1 被动训练实验研究 | 第138-144页 |
| 6.4.2 助力训练实验研究 | 第144-148页 |
| 6.5 本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-160页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162页 |