| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 群机器人定位与编队控制算法 | 第13-19页 |
| 2.1 机器人模型 | 第13-14页 |
| 2.2 群机器人定位算法 | 第14-17页 |
| 2.2.1 航位推测法 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基于WSN的定位算法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 MDS算法 | 第16-17页 |
| 2.3 编队控制算法 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于DR与WSN的定位与编队控制方法 | 第19-38页 |
| 3.1 问题陈述 | 第19页 |
| 3.2 控制结构 | 第19-22页 |
| 3.2.1 编队控制策略 | 第20-22页 |
| 3.3 定位算法 | 第22-27页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器 | 第23-24页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波进行数据融合 | 第24-25页 |
| 3.3.3 RFID校正 | 第25-27页 |
| 3.4 实验结果 | 第27-37页 |
| 3.4.1 仿真实验 | 第27-32页 |
| 3.4.2 实物实验 | 第32-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于MDS与WSN的精确定位方法 | 第38-61页 |
| 4.1 问题陈述 | 第38-39页 |
| 4.2 MDS算法原理 | 第39-44页 |
| 4.2.1 经典MDS | 第39-40页 |
| 4.2.2 迭代MDS | 第40-42页 |
| 4.2.3 算法性能分析 | 第42-44页 |
| 4.3 基于WSN与IMDS的群机器人精确定位与编队控制 | 第44-50页 |
| 4.3.1 坐标转换 | 第45-47页 |
| 4.3.2 相对定位与绝对定位相结合 | 第47-50页 |
| 4.4 实验结果 | 第50-60页 |
| 4.4.1 仿真实验 | 第50-55页 |
| 4.4.2 实物实验 | 第55-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位发表的论文 | 第72-73页 |