| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 扑翼机构 | 第10-13页 |
| 1.2.2 运动特性 | 第13-14页 |
| 1.2.3 动力特性 | 第14-16页 |
| 1.2.4 运动控制 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及研究目标 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的技术路线 | 第17-19页 |
| 第2章 鸟类扑翼运动的仿生学研究 | 第19-31页 |
| 2.1 鸟类的飞行机理 | 第19-21页 |
| 2.2 鸟类的飞行方式分析 | 第21-23页 |
| 2.3 鸟类翅翼的结构分析及仿生翅翼设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 鸟类翅翼的结构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 仿生翅翼设计 | 第24-26页 |
| 2.4 扑翼运动特性分析及仿生扑翼机构设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 扑翼运动特性分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 仿生扑翼机构设计 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿生扑翼飞行机器人结构设计与分析 | 第31-41页 |
| 3.1 仿生扑翼飞行机器人总体结构设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 总体结构设计 | 第31-33页 |
| 3.1.2 扑翼飞行机器人的飞行模式 | 第33-34页 |
| 3.1.3 控制方式 | 第34-35页 |
| 3.2 扑动-扭转耦合机构的设计与分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 扑翼飞行对扑动-扭转耦合机构的要求 | 第35页 |
| 3.2.2 扑翼机构中扑动机构的设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 扑翼机构中扭转机构的设计 | 第37-39页 |
| 3.2.4 扑动-扭转耦合机构设计 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 扑动-扭转耦合运动分析与气动特性研究 | 第41-64页 |
| 4.1 扑动-扭转耦合机构的运动分析 | 第41-45页 |
| 4.1.1 扑动-扭转耦合机构的ADAMS模型建立 | 第41页 |
| 4.1.2 运动学仿真分析 | 第41-43页 |
| 4.1.3 运动轨迹 | 第43-45页 |
| 4.2 扑动-扭转耦合机构优化设计 | 第45-56页 |
| 4.2.1 实现“8”字型轨迹机构优化设计的数学模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 扑动-扭转耦合机构的优化过程及结果 | 第47-54页 |
| 4.2.3 翼尖轨迹评判 | 第54-56页 |
| 4.3 扑翼运动的急回特性设计 | 第56-60页 |
| 4.4 扑翼飞行的气动特性研究 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 5.1 主要结论 | 第64-65页 |
| 5.2 后续研究工作与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |