基于道路标识牌的单目相机车辆位姿估计
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 研究内容及创新点 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 创新点 | 第19-20页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 道路标识牌数据库构建 | 第21-24页 |
| 2.1 道路标识牌位置 | 第21-22页 |
| 2.1.1 道路标识牌 | 第21页 |
| 2.1.2 精确测量标识牌位置 | 第21-22页 |
| 2.2 道路标识牌尺寸 | 第22页 |
| 2.3 道路信息 | 第22-24页 |
| 第三章 道路标识牌检测 | 第24-32页 |
| 3.1 图像二值化 | 第24-28页 |
| 3.1.1 色彩空间变换 | 第25-26页 |
| 3.1.2 阈值处理 | 第26-28页 |
| 3.2 形态学操作 | 第28-29页 |
| 3.3 连通域比例约束 | 第29-30页 |
| 3.4 连通域面积约束 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 控制点精确提取算法 | 第32-45页 |
| 4.1 SURF算法提取匹配特征点 | 第32-35页 |
| 4.2 基于Hough变换的控制点精确提取算法 | 第35-43页 |
| 4.2.1 Hough变换 | 第36-38页 |
| 4.2.2 轮廓质心 | 第38页 |
| 4.2.3 直线分类 | 第38-39页 |
| 4.2.4 直线拟合 | 第39-41页 |
| 4.2.5 直线交点 | 第41页 |
| 4.2.6 图像恢复 | 第41-43页 |
| 4.3 三种方法比较 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 车载相机位姿估算 | 第45-53页 |
| 5.1 单目相机成像原理 | 第45-48页 |
| 5.2 平面单应性矩阵 | 第48-50页 |
| 5.3 车载相机位姿估算 | 第50-52页 |
| 5.3.1 姿态估算 | 第50-51页 |
| 5.3.2 位置估算 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 实验及分析 | 第53-72页 |
| 6.1 视频采集 | 第53-54页 |
| 6.2 相机标定 | 第54-55页 |
| 6.3 道路标识牌检测结果分析 | 第55-61页 |
| 6.3.1 轮廓提取结果 | 第55-58页 |
| 6.3.2 控制点提取结果 | 第58-61页 |
| 6.4 位姿估计实验结果与分析 | 第61-66页 |
| 6.4.1 位姿估计实验结果 | 第61-64页 |
| 6.4.2 位姿估计误差分析 | 第64-66页 |
| 6.5 与北斗L202的对比实验 | 第66-69页 |
| 6.6 虚拟车流现场模拟 | 第69-70页 |
| 6.7 算法性能分析 | 第70页 |
| 6.8 本章小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间学术成果 | 第79-80页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第80页 |
