基于多AGV的智能仓储调度系统研发
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 智能仓储调度系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 运载设备应用现状 | 第12页 |
| 1.2.2 AGV研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多AGV智能仓储调度系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 智能仓储系统关键技术研究现状 | 第14页 |
| 1.3 研究方案及内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究方案 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究意义和结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 多AGV调度系统建模 | 第18-32页 |
| 2.1 多AGV智能仓储调度系统实现方案 | 第18-19页 |
| 2.2 AGV关键技术研发 | 第19-23页 |
| 2.2.1 AGV整机参数设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 混合导航技术方案确定 | 第20-21页 |
| 2.2.3 基于二维码的定位和站点检测实现 | 第21页 |
| 2.2.4 AGV自主避障 | 第21-22页 |
| 2.2.5 AGV运行周期和运行规则 | 第22-23页 |
| 2.2.6 AGV实时状态信息 | 第23页 |
| 2.3 仓库系统建模 | 第23-30页 |
| 2.3.1 混合导航地图设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 地图建模实现细节 | 第25-29页 |
| 2.3.3 分区化仓库布局 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多AGV智能调度系统总体实现 | 第32-53页 |
| 3.1 路径算法实现方案 | 第32-39页 |
| 3.1.1 最短路径问题阐述 | 第32页 |
| 3.1.2 路径算法研究现状 | 第32-33页 |
| 3.1.3 路径算法方案确定 | 第33-34页 |
| 3.1.4 路径存储函数 | 第34-37页 |
| 3.1.5 评估函数和性能指标的确定 | 第37页 |
| 3.1.6 函数实现和调用流程 | 第37页 |
| 3.1.7 分层路径算法实现 | 第37-39页 |
| 3.2 任务分配算法 | 第39-47页 |
| 3.2.1 任务类型 | 第40-42页 |
| 3.2.2 任务执行状态 | 第42页 |
| 3.2.3 任务优先级 | 第42页 |
| 3.2.4 子任务的生成 | 第42-44页 |
| 3.2.5 特殊情况的任务 | 第44页 |
| 3.2.6 任务分配执行流程 | 第44-45页 |
| 3.2.7 任务约束规则 | 第45-46页 |
| 3.2.8 任务分配代价估计和算法实现 | 第46-47页 |
| 3.3 调度算法 | 第47-51页 |
| 3.3.1 冲突检测和冲突类型判定 | 第47-48页 |
| 3.3.2 智能仓储系统的死锁成因分析 | 第48-49页 |
| 3.3.3 Bundle区类型 | 第49-50页 |
| 3.3.4 中心系统控制约束条件 | 第50页 |
| 3.3.5 调度决策控制实现流程 | 第50-51页 |
| 3.4 通信系统 | 第51-52页 |
| 3.4.1 XML技术 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多AGV调度系统仿真实例及软件框架设计 | 第53-63页 |
| 4.1 openTCS实验平台 | 第53-58页 |
| 4.1.1 openTCS软件功能优化拓展 | 第53-54页 |
| 4.1.2 关键技术 | 第54页 |
| 4.1.3 调度系统仿真实现 | 第54-58页 |
| 4.2 B/S框架设计 | 第58-62页 |
| 4.2.1 关键开发技术 | 第59页 |
| 4.2.2 AGV调度系统WEB端界面设计 | 第59-61页 |
| 4.2.3 调度系统数据监测和同步更新 | 第61页 |
| 4.2.4 数据通信方案 | 第61-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的论文 | 第68页 |
