| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第8-12页 |
| 1.2.1 汽车驾驶机器人结构及智能优化 | 第8-10页 |
| 1.2.2 汽车驾驶机器人驱动方式及动态特性 | 第10-11页 |
| 1.2.3 汽车驾驶机器人电磁直驱控制及车辆运动控制 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 电磁直驱汽车驾驶机器人总体系统结构 | 第14-23页 |
| 2.1 汽车驾驶机器人的性能要求 | 第14页 |
| 2.2 汽车驾驶机器人总体结构 | 第14-17页 |
| 2.2.1 换挡机械手结构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 离合/制动/油门机械腿结构 | 第16-17页 |
| 2.2.3 转向机械手结构 | 第17页 |
| 2.3 汽车驾驶机器人电磁直驱方案 | 第17-22页 |
| 2.3.1 换挡机械手电磁直驱方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机械腿电磁直驱方案 | 第20-21页 |
| 2.3.3 转向机械手电磁直驱方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 汽车驾驶机器人动态特性研究及结构优化 | 第23-45页 |
| 3.1 汽车驾驶机器人运动学和动力学模型 | 第23-30页 |
| 3.1.1 换挡机械手运动学和动力学模型 | 第23-27页 |
| 3.1.2 机械腿运动学和动力学模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 转向机械手运动学和动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 汽车驾驶机器人动态特性仿真与分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 换挡机械手动态特性仿真与分析 | 第30-34页 |
| 3.2.2 机械腿动态特性仿真与分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 转向机械手动态特性仿真与分析 | 第36页 |
| 3.3 汽车驾驶机器人结构群智能优化 | 第36-44页 |
| 3.3.1 粒子群优化算法简介 | 第37页 |
| 3.3.2 模拟退火优化算法简介 | 第37页 |
| 3.3.3 驾驶机器人模拟退火粒子群结构优化 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 汽车驾驶机器人电磁直驱控制研究 | 第45-60页 |
| 4.1 电磁直线执行器原理与驱动控制 | 第45-52页 |
| 4.1.1 电磁直线执行器结构与原理 | 第45页 |
| 4.1.2 电磁直线执行器的驱动方式 | 第45-46页 |
| 4.1.3 电磁直线执行器建模及控制 | 第46-52页 |
| 4.2 无刷直流直驱电机原理与驱动控制 | 第52-53页 |
| 4.3 电磁直驱汽车驾驶机器人ADAMS/Simulink联合仿真 | 第53-59页 |
| 4.3.1 汽车驾驶机器人换挡机械手的联合仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.2 汽车驾驶机器人机械腿的联合仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.3 汽车驾驶机器人转向机械手的联合仿真 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 电磁直驱驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制 | 第60-78页 |
| 5.1 驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制策略 | 第60-66页 |
| 5.1.1 驾驶机器人车辆模糊免疫P路径控制策略 | 第61-63页 |
| 5.1.2 驾驶机器人车辆模糊免疫PID速度控制策略 | 第63-65页 |
| 5.1.3 驾驶机器人车辆路径及速度耦合控制 | 第65-66页 |
| 5.2 ADAMS/SIMULINK/CARSIM联合仿真 | 第66-75页 |
| 5.2.1 车辆动力学仿真软件CARSIM简介 | 第66-67页 |
| 5.2.2 多软件联合仿真模型建立 | 第67-72页 |
| 5.2.3 多软件联合仿真结果分析 | 第72-75页 |
| 5.3 驾驶机器人车辆速度跟踪控制试验 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-81页 |
| 6.1 论文的主要工作 | 第78-79页 |
| 6.2 论文创新点 | 第79-80页 |
| 6.3 研究展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 附录 | 第87页 |
