| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车载导航技术的研究与发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 车载INS单独导航误差抑制方法研究与发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 捷联惯性导航与数据融合技术 | 第16-26页 |
| 2.1 捷联惯导系统 | 第16-22页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航算法 | 第16-20页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航系统误差模型 | 第20-22页 |
| 2.2 数据融合技术 | 第22-25页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波融合方式 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 磁与车辆运动学辅助的车辆导航方法 | 第26-47页 |
| 3.1 观测量计算方法 | 第26-28页 |
| 3.1.1 载体坐标系机械编排 | 第26-27页 |
| 3.1.2 观测量的计算 | 第27-28页 |
| 3.2 基于支持向量机的车辆运动状态辨识方法 | 第28-35页 |
| 3.2.1 辨识方法总体结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 特征提取 | 第30-33页 |
| 3.2.3 特征选择 | 第33-34页 |
| 3.2.4 SVM的训练 | 第34-35页 |
| 3.3 磁和车辆运动学辅助惯导的组合导航数学模型及仿真 | 第35-45页 |
| 3.3.1 系统状态方程 | 第35-38页 |
| 3.3.2 不同运动状态下的量测方程 | 第38-42页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 车载导航系统硬件与软件设计 | 第47-62页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第47-57页 |
| 4.1.1 总体设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 数据采集部分硬件设计 | 第48-52页 |
| 4.1.3 数据解算部分硬件设计 | 第52-57页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第57-61页 |
| 4.2.1 数据采集部分软件设计 | 第57-58页 |
| 4.2.2 数据解算部分软件设计 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 MIMU及磁传感器的误差分析及标定 | 第62-79页 |
| 5.1 MIMU及磁传感器确定性误差分析与建模 | 第62-65页 |
| 5.1.1 MIMU确定性误差分析与建模 | 第62-64页 |
| 5.1.2 磁传感器误差分析与建模 | 第64-65页 |
| 5.2 MIMU确定性误差标定算法 | 第65-67页 |
| 5.2.1 MIMU陀螺仪误差标定算法 | 第65-66页 |
| 5.2.2 MIMU加速度计误差标定算法 | 第66-67页 |
| 5.3 三轴磁传感器的两步标定算法 | 第67-72页 |
| 5.3.1 椭球拟合标定 | 第67-70页 |
| 5.3.2 多姿态标定 | 第70-72页 |
| 5.4 MIMU及磁传感器误差标定结果 | 第72-78页 |
| 5.4.1 MIMU误差标定结果 | 第72-75页 |
| 5.4.2 三轴磁传感器标定结果 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 跑车实验验证 | 第79-87页 |
| 6.1 实验总体方案 | 第79页 |
| 6.2 车辆运动状态辨识结果 | 第79-83页 |
| 6.2.1 特征选择结果 | 第79-80页 |
| 6.2.2 车辆运动状态辨识结果 | 第80-83页 |
| 6.3 车辆运动学辅助的车辆导航实验结果 | 第83-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 7 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第87-88页 |
| 7.2 论文工作展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 附录 | 第95页 |