步态驱动的四足动物低维物理运动生成研究
| 致谢 | 第8-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第20-36页 |
| 1.1 研究背景 | 第20-21页 |
| 1.2 问题的提出 | 第21-22页 |
| 1.3 步态与运动分析 | 第22-24页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第24-33页 |
| 1.4.1 数据驱动的运动合成 | 第24-26页 |
| 1.4.2 物理驱动的运动生成 | 第26-30页 |
| 1.4.3 运动生成的多样化研究 | 第30-33页 |
| 1.5 研究目的与主要贡献 | 第33页 |
| 1.5.1 研究目的 | 第33页 |
| 1.5.2 主要贡献 | 第33页 |
| 1.6 本文组织结构 | 第33-35页 |
| 1.7 课题来源 | 第35-36页 |
| 第二章 基础知识与模型表达 | 第36-46页 |
| 2.1 四足动物通用骨架结构 | 第36-37页 |
| 2.2 骨骼动画基本规则 | 第37-41页 |
| 2.2.1 骨骼动画及其表达 | 第37-38页 |
| 2.2.2 基本变换运算 | 第38-41页 |
| 2.2.3 骨骼动画求解 | 第41页 |
| 2.3 反向运动学 | 第41-43页 |
| 2.4 步态参数化 | 第43-44页 |
| 2.5 质点物理系统 | 第44-45页 |
| 2.5.1 基础质点系统 | 第44-45页 |
| 2.5.2 扩展质点系统 | 第45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 四足动物低维物理运动生成模型建立 | 第46-58页 |
| 3.1 总体框架 | 第46页 |
| 3.2 基本物理解算器 | 第46-47页 |
| 3.3 全身低维物理模型 | 第47-55页 |
| 3.3.1 低维物理模型的抽象 | 第47-49页 |
| 3.3.2 肢体建模和求解 | 第49-53页 |
| 3.3.3 全身运动的生成 | 第53-55页 |
| 3.4 实验与分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 面向低维物理运动生成的步态约束模型 | 第58-75页 |
| 4.1 步态模式与速度求解 | 第58-63页 |
| 4.1.1 速度变化对步态的影响 | 第59-60页 |
| 4.1.2 步态模式迁移图 | 第60-61页 |
| 4.1.3 基于步态图的速度估计 | 第61-63页 |
| 4.2 腿部摆动模型和地形自适应 | 第63-70页 |
| 4.2.1 物理学与运动学分析 | 第63-66页 |
| 4.2.2 基于能量与运动约束的摆腿求解 | 第66-68页 |
| 4.2.3 低维物理模型下的地形自适应 | 第68-70页 |
| 4.3 运动方向自适应 | 第70-74页 |
| 4.3.1 足迹的方向自适应 | 第71-72页 |
| 4.3.2 躯干的方向自适应 | 第72-73页 |
| 4.3.3 头尾的方向自适应 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 低维物理运动数据的重用研究 | 第75-91页 |
| 5.1 运动骨架的物理语义识别 | 第75-83页 |
| 5.1.1 语义骨架预处理 | 第76-78页 |
| 5.1.2 语义骨架匹配方法 | 第78-83页 |
| 5.2 分层数据重定向 | 第83-86页 |
| 5.2.1 数据复用层级判断 | 第83-85页 |
| 5.2.2 层级重定向 | 第85-86页 |
| 5.3 基于物理参数的风格统计 | 第86-90页 |
| 5.3.1 系统参数及其风格分析 | 第86-88页 |
| 5.3.2 风格化标签的生成和运算 | 第88-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 步态驱动的四足动物低维物理运动生成系统 | 第91-100页 |
| 6.1 整体结构设计 | 第91-92页 |
| 6.2 交互接口设计 | 第92-95页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第95-97页 |
| 6.4 系统分析与对比 | 第97-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第七章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 7.1 全文总结 | 第100页 |
| 7.2 工作展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第110页 |
