| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 航空遥感稳定平台的特点 | 第16-17页 |
| 1.3 相关领域的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 航空遥感稳定平台产品的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 航空遥感稳定平台关键技术的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 稳定平台误差分析与优化设计的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 半捷联航空遥感稳定平台稳定原理研究 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 稳定平台结构形式 | 第24-25页 |
| 2.3 稳定平台角度传感器信息融合 | 第25-35页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第25-27页 |
| 2.3.2 齐次坐标变换 | 第27-30页 |
| 2.3.3 POS信息与框架角编码器的信息融合 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 半捷联航空遥感稳定平台的误差建模与分析 | 第36-64页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 稳定平台误差源分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 稳定平台静态误差分析 | 第37-38页 |
| 3.2.1.1 轴线垂直度误差 | 第37页 |
| 3.2.1.2 轴线的相交度误差 | 第37页 |
| 3.2.1.3 测量元件的安装误差 | 第37-38页 |
| 3.2.2 稳定平台动态误差分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2.1 轴系回转误差 | 第38-39页 |
| 3.2.2.2 轴系传动误差 | 第39-40页 |
| 3.2.2.3 测量元件的动态测量误差 | 第40页 |
| 3.3 平台误差建模与分析 | 第40-50页 |
| 3.3.1 基于多体系统运动学的误差建模方法 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于多体系统运动学的稳定平台几何误差建模 | 第42-50页 |
| 3.3.2.1 稳定平台指向误差和消旋角误差定义 | 第42-43页 |
| 3.3.2.2 稳定平台各项误差分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2.3 指向误差和消旋角误差建模 | 第44-50页 |
| 3.4 各项误差对指向和消旋角精度的影响 | 第50-62页 |
| 3.4.1 横滚轴垂直度对指向和消旋角精度的影响 | 第50-51页 |
| 3.4.2 俯仰轴垂直度对指向和消旋角精度的影响 | 第51-53页 |
| 3.4.3 方位轴垂直度对指向和消旋角精度的影响 | 第53-54页 |
| 3.4.4 三轴垂直度误差综合后对指向和消旋角精度的影响 | 第54-55页 |
| 3.4.5 横滚轴传动误差对指向和消旋角精度的影响 | 第55-57页 |
| 3.4.6 俯仰轴传动误差对指向和消旋角精度的影响 | 第57-58页 |
| 3.4.7 方位轴传动误差对指向和消旋角精度的影响 | 第58-59页 |
| 3.4.8 三轴传动误差综合对指向和消旋角精度的影响 | 第59-61页 |
| 3.4.9 所有误差综合对指向和消旋角精度的影响 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 半捷联航空遥感稳定平台结构框架拓扑优化 | 第64-86页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 结构优化的方法与类型 | 第64-68页 |
| 4.2.1 结构优化设计的方法 | 第65页 |
| 4.2.2 结构优化设计的类型 | 第65-68页 |
| 4.3 基于变密度法的拓扑优化数学模型 | 第68-71页 |
| 4.4 基于有限元的结构框架拓扑优化分析 | 第71-82页 |
| 4.4.1 结构框架的拓扑优化分析流程 | 第71-72页 |
| 4.4.2 基座结构拓扑优化分析与设计 | 第72-75页 |
| 4.4.2.1 有限元模型建立 | 第72-73页 |
| 4.4.2.2 建立受力、边界约束条件和优化参数 | 第73页 |
| 4.4.2.3 优化结果 | 第73-74页 |
| 4.4.2.4 结构与工程分析 | 第74-75页 |
| 4.4.3 横滚框架的拓扑优化分析与设计 | 第75-77页 |
| 4.4.3.1 有限元模型建立 | 第75页 |
| 4.4.3.2 建立受力、边界约束条件和优化参数 | 第75-76页 |
| 4.4.3.3 优化结果 | 第76页 |
| 4.4.3.4 结构与工程分析 | 第76-77页 |
| 4.4.4 俯仰框架的拓扑优化分析与设计 | 第77-79页 |
| 4.4.4.1 有限元模型建立 | 第77-78页 |
| 4.4.4.2 建立受力、边界约束条件和优化参数 | 第78页 |
| 4.4.4.3 优化结果 | 第78-79页 |
| 4.4.4.4 结构与工程分析 | 第79页 |
| 4.4.5 方位框架的拓扑优化分析与设计 | 第79-82页 |
| 4.4.5.1 有限元模型建立 | 第79-80页 |
| 4.4.5.2 建立受力、边界约束条件和优化参数 | 第80页 |
| 4.4.5.3 优化结果 | 第80-81页 |
| 4.4.5.4 结构与工程分析 | 第81-82页 |
| 4.5 结构框架的垂直度误差及引起的指向和消旋角误差 | 第82-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 半捷联航空遥感稳定平台动态消隙结构 | 第86-110页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 传动设计与特性分析 | 第86-92页 |
| 5.2.1 传动方案设计 | 第86-88页 |
| 5.2.2 齿隙模型的建立 | 第88-90页 |
| 5.2.2.1 迟滞模型 | 第88-89页 |
| 5.2.2.2 死区模型 | 第89页 |
| 5.2.2.3“振-冲”模型 | 第89-90页 |
| 5.2.3 传动特性分析 | 第90-92页 |
| 5.3 消减齿轮传动间隙的方法 | 第92-95页 |
| 5.3.1 消除齿轮间隙的常用方法 | 第92-94页 |
| 5.3.1.1 弹簧预紧齿轮错齿消隙 | 第92-93页 |
| 5.3.1.2 双电机消隙 | 第93-94页 |
| 5.3.1.3 仰角重力失配消隙 | 第94页 |
| 5.3.2 一级齿轮传动动态消隙结构 | 第94-95页 |
| 5.4 齿轮动态消隙结构的建模与仿真分析 | 第95-108页 |
| 5.4.1 齿轮传动动力学模型 | 第95-96页 |
| 5.4.2 动态消隙结构的振动模型 | 第96-99页 |
| 5.4.3 系统模型动态响应仿真分析 | 第99-108页 |
| 5.4.3.1 有限元模型的建立 | 第99-100页 |
| 5.4.3.2 建立仿真模型和求解结构模态 | 第100页 |
| 5.4.3.3 动态响应分析 | 第100-108页 |
| 5.5 齿轮动态消隙结构的传动误差分析 | 第108-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 半捷联航空遥感稳定平台的实现与实验 | 第110-126页 |
| 6.1 引言 | 第110页 |
| 6.2 稳定平台的实现 | 第110-118页 |
| 6.2.1 结构轴系框架 | 第111-113页 |
| 6.2.1.1 横滚、俯仰轴系 | 第111-112页 |
| 6.2.1.2 方位轴系 | 第112-113页 |
| 6.2.2 伺服控制单元 | 第113-117页 |
| 6.2.3 主控制单元 | 第117-118页 |
| 6.3 平台零位标定与精度检测 | 第118-123页 |
| 6.3.1 平台轴系的精度检测 | 第118-119页 |
| 6.3.2 平台零位标定 | 第119-121页 |
| 6.3.3 测角精度检测 | 第121页 |
| 6.3.4 稳定精度检测 | 第121-123页 |
| 6.4 外场试飞实验 | 第123-124页 |
| 6.5 本章小结 | 第124-126页 |
| 第7章 总结与展望 | 第126-130页 |
| 7.1 主要研究工作及结论 | 第126-127页 |
| 7.2 主要创新点 | 第127-128页 |
| 7.3 工作展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第140-142页 |
| 指导教师及作者简介 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144页 |
