| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·工业以太网国内外发展概况 | 第10-12页 |
| ·EtherCAT发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 EtherCAT协议 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·EtherCAT系统组成 | 第16-19页 |
| ·EtherCAT主站组成 | 第17页 |
| ·EtherCAT从站组成 | 第17-19页 |
| ·EtherCAT拓扑结构 | 第19页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第19-20页 |
| ·MII接口方式 | 第19-20页 |
| ·EBUS/LVDS接口方式 | 第20页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第20-25页 |
| ·EtherCAT数据帧格式 | 第20-21页 |
| ·寻址方式 | 第21-24页 |
| ·分布时钟 | 第24-25页 |
| ·通信模式 | 第25-26页 |
| ·EtherCAT应用层 | 第26-29页 |
| ·EtherCAT状态机 | 第26-27页 |
| ·应用层协议 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 EtherCAT嵌入式主站平台搭建 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·嵌入式软PLC控制器 | 第30-31页 |
| ·嵌入式Linux系统移植 | 第31-41页 |
| ·Boot loader移植 | 第32-33页 |
| ·Linux系统内核移植 | 第33-36页 |
| ·提高内核的实时性 | 第36-39页 |
| ·Linux文件系统移植 | 第39-41页 |
| ·CoDeSys实时系统 | 第41-44页 |
| ·Co DeSys开发环境 | 第41-42页 |
| ·Co DeSys Runtime | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 EtherCAT从站设计与实现 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·EtherCAT从站硬件设计 | 第45-52页 |
| ·从站控制ET1200芯片 | 第46-47页 |
| ·基于ET1200的EtherCAT从站硬件整体结构 | 第47-48页 |
| ·物理层接口 | 第48-49页 |
| ·ET1200外扩电路 | 第49-50页 |
| ·从站微控制器电路设计 | 第50-51页 |
| ·STM32与ET1200的接口电路 | 第51-52页 |
| ·EtherCAT从站软件设计 | 第52-59页 |
| ·从站软件协议栈的架构 | 第52-53页 |
| ·从站应用层主控制程序 | 第53-54页 |
| ·主初始化函数 | 第54-55页 |
| ·数据循环处理函数 | 第55-59页 |
| ·从站设备描述文件编写 | 第59-63页 |
| ·从站设备描述文件介绍 | 第59页 |
| ·从站描述文件设计 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 三轴数控系统的搭建与测试 | 第64-75页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·基于EtherCAT的三轴数控系统平台的搭建 | 第64-66页 |
| ·写入ESI文件到从站 | 第66-67页 |
| ·主站程序编写 | 第67-72页 |
| ·新建工程 | 第68-69页 |
| ·控制程序设计 | 第69-70页 |
| ·控制界面的设计 | 第70-71页 |
| ·开发系统平台的连接 | 第71-72页 |
| ·三轴数控系统的测试 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文工作总结 | 第75页 |
| ·未来工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录A 从站通信板的电路原理图 | 第80-82页 |
| 附录B 从站通信板的PCB图 | 第82-83页 |
| 附录C ET1200的从站设备描述文件 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86页 |