| 摘要 | 第1-8页 |
| abstract | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-37页 |
| ·研究背景 | 第16-18页 |
| ·问题的提出 | 第18-19页 |
| ·研究意义 | 第19-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-31页 |
| ·任务分配问题的研究进展 | 第20-23页 |
| ·多机器人系统任务分配问题的研究进展 | 第23-30页 |
| ·研究现状述评 | 第30-31页 |
| ·本文研究目标、内容及架构 | 第31-37页 |
| ·研究目标 | 第31页 |
| ·研究内容 | 第31-33页 |
| ·技术路线 | 第33-34页 |
| ·本文组织框架 | 第34-37页 |
| 第二章 理论基础 | 第37-64页 |
| ·多机器人系统任务分配问题的类型划分 | 第37-47页 |
| ·任务分配问题模型及方法 | 第38-41页 |
| ·任务分配问题的iTax分类 | 第41-47页 |
| ·角色分配相关概念 | 第47-59页 |
| ·角色定义 | 第48-49页 |
| ·角色与协作系统的关系 | 第49-50页 |
| ·角色模糊与角色冲突 | 第50-51页 |
| ·清晰角色的特征 | 第51-52页 |
| ·基于角色的协作过程 | 第52-54页 |
| ·多机器人系统中引入角色的合理性与优势 | 第54-58页 |
| ·任务—角色工作框架 | 第58-59页 |
| ·基于E-CARGO模型的角色分配 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第三章 基于角色及能力约束的任务分解 | 第64-93页 |
| ·基于角色的任务描述 | 第64-69页 |
| ·任务的定义 | 第64-65页 |
| ·任务的形式化描述 | 第65-69页 |
| ·机器人的能力模型 | 第69-75页 |
| ·机器人的结构 | 第70-71页 |
| ·资源的特征 | 第71-73页 |
| ·机器人的能力分析和建模 | 第73-75页 |
| ·任务分解 | 第75-85页 |
| ·任务分解的原则 | 第76-77页 |
| ·基于角色及能力约束的任务分解方法的提出 | 第77-78页 |
| ·基于角色及能力约束的任务分解方法关键步骤 | 第78-83页 |
| ·分解任务的形式化表达 | 第83-85页 |
| ·任务分解示例分析 | 第85-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第四章 基于角色的集中式任务分配 | 第93-142页 |
| ·多机器人系统固定角色分配 | 第94-119页 |
| ·问题背景描述 | 第94页 |
| ·相关研究分析 | 第94-95页 |
| ·基于E-CARGO模型的GroupAssign算法 | 第95-109页 |
| ·多机器人系统固定角色分配问题建模 | 第109-112页 |
| ·模型求解及算法性能实验 | 第112-116页 |
| ·多机器人系统固定角色分配示例 | 第116-119页 |
| ·多机器人系统柔性角色分配 | 第119-125页 |
| ·问题背景描述 | 第119页 |
| ·问题建模 | 第119-120页 |
| ·模型求解及算法性能实验 | 第120-123页 |
| ·多机器人系统柔性角色分配示例 | 第123-125页 |
| ·多机器人系统动态角色分配 | 第125-140页 |
| ·问题背景描述 | 第125-126页 |
| ·多机器人系统动态角色分配问题的形式化描述 | 第126-128页 |
| ·多机器人系统动态角色分配算法 | 第128-130页 |
| ·算法性能实验 | 第130-136页 |
| ·多机器人系统动态角色分配示例 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-142页 |
| 第五章 基于角色的分布式任务分配 | 第142-169页 |
| ·相关工作分析 | 第142-144页 |
| ·问题背景描述 | 第144页 |
| ·任务及机器人学习模型的构建 | 第144-147页 |
| ·基于群体智能的角色分配 | 第147-149页 |
| ·选择策略(角色专业化分工) | 第147-149页 |
| ·贪婪策略(不进行角色分工) | 第149页 |
| ·多机器人系统角色分配实验环境设置 | 第149-153页 |
| ·实验机器人介绍 | 第149-150页 |
| ·任务的抽象化表示 | 第150-151页 |
| ·实验仿真工具 | 第151-153页 |
| ·实验过程及分析 | 第153-167页 |
| ·静态环境实验 | 第154-158页 |
| ·任务比例变化实验 | 第158-160页 |
| ·时间间隔变化实验 | 第160-162页 |
| ·机器人数量变化实验 | 第162-164页 |
| ·空间范围变化实验 | 第164-166页 |
| ·实验结果的管理启示 | 第166-167页 |
| ·本章小结 | 第167-169页 |
| 第六章 总结与展望 | 第169-172页 |
| ·主要研究结论 | 第169-170页 |
| ·本文的特色与创新 | 第170页 |
| ·研究不足与展望 | 第170-172页 |
| 参考文献 | 第172-187页 |
| 已发表与待发表的论文 | 第187-188页 |
| 致谢 | 第188-190页 |