EtherCAT主站协议SoE的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题背景 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状及研究意义 | 第13-15页 |
| ·本文组织结构和预期目标 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 EtherCAT协议及相关理论的研究 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·EtherCAT运行原理 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第17页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第17-25页 |
| ·EtherCAT数据帧 | 第17-19页 |
| ·EtherCAT报文寻址 | 第19-21页 |
| ·通信服务和WKC | 第21-22页 |
| ·分布时钟 | 第22-25页 |
| ·EtherCAT应用层 | 第25-27页 |
| ·状态机 | 第25-26页 |
| ·应用层协议 | 第26-27页 |
| ·SoE协议 | 第27-28页 |
| ·SERCOS协议简介 | 第27-28页 |
| ·SERCOS over EtherCAT | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SoE服务通道的实现 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·EtherCAT邮箱数据通信的实现 | 第29-36页 |
| ·EtherCAT邮箱通信的报文格式 | 第29-30页 |
| ·邮箱数据通信实现机制 | 第30-36页 |
| ·SoE协议的主要内容 | 第36-38页 |
| ·SoE服务通道的实现 | 第38-44页 |
| ·SSC读操作的实现 | 第39-41页 |
| ·SSC写操作的实现 | 第41-42页 |
| ·SSC过程命令 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 SoE过程数据通信的实现 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·过程数据通信的实现机制 | 第46-48页 |
| ·过程数据发送函数的实现 | 第46-47页 |
| ·过程数据接收函数的实现 | 第47-48页 |
| ·SoE过程数据映射的实现 | 第48-50页 |
| ·主站输出过程数据映射 | 第49页 |
| ·从站反馈数据映射 | 第49-50页 |
| ·其它 | 第50-53页 |
| ·主站读取EEPROM信息的改进 | 第50-51页 |
| ·分布时钟的实现 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 SoE协议的测试 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·测试平台搭建 | 第54-55页 |
| ·EtherCAT状态机测试 | 第55-57页 |
| ·SoE协议数据传输测试 | 第57-59页 |
| ·服务通道SSC测试 | 第57-58页 |
| ·SoE过程数据通信测试 | 第58-59页 |
| ·EtherCAT协议关键性能指标测试 | 第59-61页 |
| ·时延测试 | 第59-60页 |
| ·时钟同步性能的测试 | 第60-61页 |
| ·电机控制实验 | 第61-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 发表文章 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
