印刷机套筒装配机器人设计、建模与控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 六自由度并联平台的结构特点 | 第8页 |
| 1.3 六自由度并联平台的研究现状与应用 | 第8-10页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 印刷机套筒装配机器人的设计 | 第12-20页 |
| 2.1 引言 | 第12-13页 |
| 2.2 印刷机套筒装配机器人系统硬件 | 第13-18页 |
| 2.3 印刷机套筒装配机器人工作流程 | 第18-19页 |
| 2.4 本章总结 | 第19-20页 |
| 第三章 印刷机套筒装配机器人建模与校准 | 第20-36页 |
| 3.1 六自由度并联平台建模 | 第20-23页 |
| 3.2 探入式测量工装建模 | 第23-30页 |
| 3.3 机器人系统校准 | 第30-34页 |
| 3.4 本章总结 | 第34-36页 |
| 第四章 软件控制系统的设计与实现 | 第36-44页 |
| 4.1 控制系统软件的开发环境 | 第36页 |
| 4.2 控制系统逻辑 | 第36-38页 |
| 4.3 控制系统软件的任务与功能实现 | 第38-41页 |
| 4.4 上位机件与下位机的通讯设置 | 第41-43页 |
| 4.5 本章总结 | 第43-44页 |
| 第五章 印刷机套筒装配机器人仿真实验设计与仿真 | 第44-50页 |
| 5.1 仿真实验设计 | 第44-48页 |
| 5.2 仿真实验 | 第48-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 套筒智能装配实验流程与结果 | 第50-58页 |
| 6.1 套筒智能装配示教过程 | 第50-56页 |
| 6.2 套筒智能装配 | 第56-57页 |
| 6.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第63页 |
