下肢助力机械腿空间力系机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概述 | 第11-19页 |
| ·机器人发展历史概述 | 第11-12页 |
| ·国外下肢外骨骼发展概述 | 第12-17页 |
| ·国内下肢外骨骼发展概述 | 第17-18页 |
| ·下肢外骨骼关键技术分析 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·课题内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 下肢助力机械腿仿生构型设计研究 | 第21-42页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·人体解剖学构型 | 第21-30页 |
| ·人体解剖学概述 | 第21-27页 |
| ·人体测量学 | 第27-28页 |
| ·人体工作空间 | 第28-30页 |
| ·典型样机构型 | 第30-34页 |
| ·加州大学伯克利分校下肢外骨骼 | 第30-32页 |
| ·麻省理工学院下肢外骨骼 | 第32-33页 |
| ·典型样机构型对比分析 | 第33-34页 |
| ·下肢助力机械腿整体设计 | 第34-37页 |
| ·自由度重构与构型选择 | 第34-36页 |
| ·整体构型与布置 | 第36-37页 |
| ·快速成型技术 | 第37-40页 |
| ·快速原型 | 第38页 |
| ·快速模具 | 第38-39页 |
| ·材料成型 | 第39-40页 |
| ·碳纤维缠绕液压缸 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 下肢助力机械腿空间机构分析研究 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·髋关节自由度锁死分析 | 第42-43页 |
| ·冠状面空间机构分析 | 第43-54页 |
| ·摆动腿外摆机构分析 | 第43-48页 |
| ·摆动腿内摆机构分析 | 第48-51页 |
| ·支撑腿外摆机构分析 | 第51-52页 |
| ·支撑腿内摆机构分析 | 第52-53页 |
| ·冠状面机构优化分析 | 第53-54页 |
| ·矢状面空间机构分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 下肢助力机械腿空间力系分析研究 | 第56-69页 |
| ·不同ELEBOT外骨骼空间力系对比分析 | 第56-60页 |
| ·第一代ELEBOT空间力系分析 | 第56-57页 |
| ·第二代ELEBOT空间力系分析 | 第57-58页 |
| ·第三代ELEBOT空间力系分析 | 第58-59页 |
| ·空间力系优化分析 | 第59-60页 |
| ·腰带系统受力分析 | 第60-66页 |
| ·腰带受力分析 | 第60-62页 |
| ·扭簧设计分析 | 第62-63页 |
| ·反力矩机构设计分析 | 第63-64页 |
| ·髋关节受力分析 | 第64-66页 |
| ·机械腿系统受力分析 | 第66-68页 |
| ·大腿受力分析 | 第66-67页 |
| ·小腿受力分析 | 第67-68页 |
| ·踝关节受力分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 下肢助力机械腿模型的建立和分析研究 | 第69-83页 |
| ·不同ELEBOT外骨骼模型设计对比分析 | 第69-72页 |
| ·第一代ELEBOT模型 | 第69-70页 |
| ·第二代ELEBOT模型 | 第70-72页 |
| ·第三代ELEBOT模型建立 | 第72页 |
| ·背架系统设计分析 | 第72-73页 |
| ·腰带系统设计分析 | 第73-76页 |
| ·腰带设计分析 | 第73-74页 |
| ·髋关节设计分析 | 第74-76页 |
| ·机械腿系统设计分析 | 第76-78页 |
| ·大腿设计分析 | 第76-77页 |
| ·小腿设计分析 | 第77-78页 |
| ·传感靴系统设计分析 | 第78-80页 |
| ·传感靴设计分析 | 第78-79页 |
| ·踝关节设计分析 | 第79-80页 |
| ·鞋底传感器设计分析 | 第80页 |
| ·样机与试验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论与创新点 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
