| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第10-14页 |
| ·并联机器人应用概述 | 第14页 |
| ·平面2 自由度并联机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·运动控制研究现状 | 第15-19页 |
| ·运动控制研究内容 | 第15-16页 |
| ·并联机器人控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 平面5R 对称并联机器人运动学分析与轨迹规划 | 第21-37页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·平面5R 对称并联机器人介绍 | 第21-22页 |
| ·平面5R 对称并联机器人运动学分析 | 第22-29页 |
| ·位置反解 | 第22-24页 |
| ·位置正解 | 第24-25页 |
| ·速度分析 | 第25页 |
| ·工作空间分析 | 第25-27页 |
| ·奇异位形分析 | 第27-29页 |
| ·轨迹规划 | 第29-36页 |
| ·平面5R 对称并联机器人实际工作空间分析 | 第29-30页 |
| ·平面5R 对称并联机器人实际奇异位形分析 | 第30页 |
| ·轨迹规划方法 | 第30-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 平面5R 对称并联机器人系统建模及运动仿真 | 第37-47页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·Simulink 及SimMechanics 简介 | 第37-39页 |
| ·平面5R 对称并联机器人系统建模 | 第39-41页 |
| ·平面5R 对称并联机器人运动仿真 | 第41-46页 |
| ·定义末端执行器运动状态下的系统仿真 | 第41-44页 |
| ·定义驱动关节输入下的系统仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 平面5R 对称并联机器人控制方法研究 | 第47-61页 |
| ·并联机器人控制方法综述 | 第47-49页 |
| ·普通PID 控制理论 | 第49-50页 |
| ·PD 控制 | 第50-53页 |
| ·关节空间PD 控制 | 第50-52页 |
| ·平面5R 对称并联机器人关节空间PD 控制仿真 | 第52-53页 |
| ·前馈PD 控制 | 第53-54页 |
| ·控制原理 | 第53页 |
| ·平面5R 对称并联机器人前馈PD 控制仿真 | 第53-54页 |
| ·神经网络 PID 控制 | 第54-59页 |
| ·控制原理 | 第54-58页 |
| ·平面5R 对称并联机器人神经网络PID 控制仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 平面5R 对称并联机器人运动学控制实验研究 | 第61-75页 |
| ·控制系统及其主要软硬件介绍 | 第61-63页 |
| ·伺服电机调试及参数设定 | 第63-65页 |
| ·伺服电机单体试运行 | 第63页 |
| ·伺服电机参数设置 | 第63-65页 |
| ·PMAC 运动控制卡PID 参数整定 | 第65-71页 |
| ·PMAC 运动控制卡PID 控制算法原理 | 第66-67页 |
| ·PID+前馈控制参数整定 | 第67-71页 |
| ·并联机器人运动学控制实验研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
