三履带机械滑移转向的理论研究及虚拟样机仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 部分符号说明 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·履带行走装置的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·履带行走装置转向理论的研究概况 | 第13-16页 |
| ·履带行走装置的虚拟样机技术 | 第16-20页 |
| ·多刚体动力学 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机技术 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 大型履带行走装置概述 | 第22-30页 |
| ·履带机械的转向方式 | 第22-23页 |
| ·三履带行走装置的结构类型 | 第23-25页 |
| ·履带架的型式及特点 | 第25-26页 |
| ·三履带的转向方式及转向机构 | 第26页 |
| ·履带的常见阻力 | 第26-28页 |
| ·三履带机械的驱动方式 | 第28页 |
| ·履带行走装置的传动与电力驱动方式 | 第28-30页 |
| 第三章 三履带机械稳态转向理论计算 | 第30-64页 |
| ·单条履带的理论基础 | 第30-39页 |
| ·单条履带转向时接地面瞬心的偏移原理 | 第31-33页 |
| ·单条履带转向时考虑横向、纵向偏移的受力分析 | 第33-36页 |
| ·履带地面经典理论 | 第36-39页 |
| ·三履带机械行走装置稳态转向评价指标 | 第39页 |
| ·三履带机械行走装置稳态转向数学模型 | 第39-52页 |
| ·稳态转向时单条履带受力分析 | 第40-41页 |
| ·三履带机械行走装置右最佳稳态转向数学模型 | 第41-44页 |
| ·三履带机械行走装置左最佳稳态转向数学模型 | 第44-48页 |
| ·三履带机械行走装置右稳态转向数学模型 | 第48-52页 |
| ·数学模型数值求解方法 | 第52-58页 |
| ·简化牛顿迭代法 | 第53-54页 |
| ·矩阵实验室MATLAB | 第54-55页 |
| ·三种数学模型理论求解结果 | 第55-58页 |
| ·三履带机械最佳稳态转向条件 | 第58-64页 |
| ·速度条件 | 第59-61页 |
| ·驱动力矩条件 | 第61-64页 |
| 第四章 三履带机械稳态转向仿真计算 | 第64-80页 |
| ·RecurDyn的低速运动履带分析模块 | 第64-67页 |
| ·三履带机械履带行走装置建模过程 | 第64-66页 |
| ·稳态转向模型调试 | 第66-67页 |
| ·三履带机械稳态转向仿真 | 第67-77页 |
| ·仿真实验安排 | 第67-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-77页 |
| ·本章节小结 | 第77-80页 |
| 第五章 结构参数对三履带机械稳态转向的影响 | 第80-94页 |
| ·履带接地宽度 | 第80-83页 |
| ·履带接地长度 | 第83-85页 |
| ·履带横向轨距 | 第85-88页 |
| ·履带纵向轨距 | 第88-90页 |
| ·单条履带尺寸参数 | 第90-91页 |
| ·三履带机械整机结构参数 | 第91-93页 |
| ·本章节小结 | 第93-94页 |
| 第六章 结论与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 附录一 硕士期间发表论文情况 | 第104页 |
