| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-31页 |
| ·数控(CNC)系统及其实时控制 | 第12-18页 |
| ·CNC 系统是典型的复杂实时控制系统 | 第12-13页 |
| ·CNC 系统控制与实施迫切需要解决的问题 | 第13-15页 |
| ·关联控制与调度实施的关键时间参数 | 第15-16页 |
| ·CNC 系统建模与控制研究的必要性 | 第16-18页 |
| ·研究背景综述 | 第18-28页 |
| ·考虑时间参数的实时控制系统建模与控制 | 第18-20页 |
| ·控制与调度实施的协同设计 | 第20-23页 |
| ·CNC 系统实时控制的实现技术 | 第23-25页 |
| ·CNC 系统的调度实施 | 第25-26页 |
| ·CNC 系统的误差控制 | 第26-28页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第28-29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 CNC 系统任务实施的不确定性及其建模与分析 | 第31-44页 |
| ·任务的时间属性 | 第31-32页 |
| ·实时任务调度 | 第32-33页 |
| ·基本概念与相关定义 | 第32页 |
| ·经典实时调度算法 | 第32-33页 |
| ·控制任务实施的时间不确定性及其产生原因分析 | 第33-35页 |
| ·考虑时延的数控系统任务模型及其控制建模 | 第35-39页 |
| ·基于理想采样的控制任务模型及其建模 | 第35-36页 |
| ·基于时间或事件触发的控制任务模型及其建模 | 第36-39页 |
| ·考虑采样抖动的数控系统建模 | 第39-40页 |
| ·时间不确定性问题的仿真研究 | 第40-43页 |
| ·直流伺服电机建模 | 第40-41页 |
| ·仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 时延 CNC 系统的建模研究与性能分析 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·基于修正 Z 变换与状态空间描述对时延建模的等价性 | 第45-49页 |
| ·时延数控系统建模与分析 | 第49-53页 |
| ·时延数控系统建模 | 第49-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-53页 |
| ·时延与动态性能定量关系的建模 | 第53-55页 |
| ·时延与轮廓误差定量关系的建模 | 第55-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-58页 |
| ·时间参数取值域分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 时延 CNC 系统的交叉耦合控制研究 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·时延诱导加工不同步的建模 | 第62页 |
| ·交叉耦合控制的轮廓误差模型 | 第62-64页 |
| ·直线插补轮廓误差模型 | 第63页 |
| ·圆弧插补轮廓误差模型 | 第63-64页 |
| ·交叉耦合控制器设计与时间参数取值约束 | 第64-76页 |
| ·基于交叉耦合控制的数控系统建模 | 第64-65页 |
| ·同步加工 CNC 系统交叉耦合控制器设计和时间约束研究 | 第65-73页 |
| ·加工不同步 CNC 系统交叉耦合控制器设计和时间约束研究 | 第73-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 考虑丢包的网络化 CNC 系统稳定性研究 | 第77-92页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·考虑丢包的数控系统建模 | 第78-80页 |
| ·随机稳定性研究 | 第80-88页 |
| ·预备知识 | 第80页 |
| ·稳定性分析 | 第80-83页 |
| ·最大容许连续丢包数及丢包数分布概率求解 | 第83-87页 |
| ·控制器设计 | 第87-88页 |
| ·仿真研究 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 CNC 系统建模与控制的实施验证 | 第92-109页 |
| ·基于 QUANSER 的数控验证平台 | 第92-95页 |
| ·总体架构 | 第92-93页 |
| ·软硬件平台 | 第93-95页 |
| ·伺服控制动态性能实验 | 第95-97页 |
| ·两轴圆弧加工实验 | 第97-99页 |
| ·交叉耦合控制实验 | 第99-100页 |
| ·关键控制任务属性参数设计与实施验证 | 第100-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论与展望 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-126页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 附件 | 第129页 |
