动态环境下自主移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·移动机器人国内外发展概况 | 第15-16页 |
| ·国外移动机器人研究发展概况 | 第15-16页 |
| ·国内移动机器人研究发展概况 | 第16页 |
| ·论文研究的内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人路径规划算法概述 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人路径规划研究内容 | 第18-20页 |
| ·路径规划的分类及研究现状 | 第20-22页 |
| ·基于随机采样的路径规划方法的产生及优势 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于采样优化的PRM改进方法 | 第25-42页 |
| ·基本PRM算法介绍 | 第25-34页 |
| ·学习阶段 | 第26-30页 |
| ·查询阶段 | 第30-32页 |
| ·困难区域与采样策略 | 第32-34页 |
| ·PRM主要分类及改进方法 | 第34-35页 |
| ·基于采样优化的PRM研究现状 | 第35-41页 |
| ·高斯采样策略 | 第36-38页 |
| ·桥测试采样策略 | 第38-39页 |
| ·基于障碍物的采样策略 | 第39-41页 |
| ·已有方法存在的问题 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 动态环境下基于渐进采样的PRM路径规划 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·渐进采样策略 | 第43-47页 |
| ·初步采样 | 第43-44页 |
| ·节点增加 | 第44-46页 |
| ·仿真 | 第46-47页 |
| ·四点法采样测试 | 第47-51页 |
| ·四点法原理 | 第47-49页 |
| ·算法描述 | 第49页 |
| ·四点法仿真 | 第49-50页 |
| ·四点法渐进采样仿真 | 第50-51页 |
| ·基于渐进采样PRM的路径规划仿真 | 第51-55页 |
| ·OMPL平台简介 | 第51-52页 |
| ·OMPL仿真实验 | 第52-53页 |
| ·仿真实验结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于模糊神经网络的轮式机器人路径跟踪 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第57-58页 |
| ·路径跟踪两级控制方案 | 第58-59页 |
| ·行进路线的模糊神经网络控制 | 第59-61页 |
| ·模糊神经网络模型 | 第59-60页 |
| ·网络学习算法 | 第60-61页 |
| ·行驶速度的自适应控制 | 第61-63页 |
| ·机器人受力情况分析 | 第61-62页 |
| ·最大行驶速度确定 | 第62-63页 |
| ·速度控制器结构 | 第63页 |
| ·仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
