| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题的意义 | 第6-7页 |
| ·轮式机器人研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 沙漠信息感知机器人动力学分析及仿真 | 第12-23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第12-15页 |
| ·机器人力学分析 | 第15-16页 |
| ·机器人轮胎转动滑动分析 | 第16-17页 |
| ·机器人运行控制算法 | 第17-18页 |
| ·机器人控制系统仿真 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 沙漠信息感知机器人运动控制系统总体设计 | 第23-28页 |
| ·机器人控制系统方案 | 第23-24页 |
| ·机器人运动控制系统硬件选择 | 第24-26页 |
| ·机器人运动控制系统通信方式选择 | 第26-27页 |
| ·沙漠信息感知机器人控制系统方总体方案 | 第27页 |
| ·本章总结 | 第27-28页 |
| 第四章 沙漠信息感知机器人运动控制系统硬件电路设计 | 第28-37页 |
| ·机器人控制系统主要硬件 | 第28-30页 |
| ·机器人控制系统主控制器硬件电路设计 | 第30-34页 |
| ·直流伺服电机驱动器电路设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 沙漠信息感知机器人运动控制系统软件设计 | 第37-50页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第37-39页 |
| ·伺服电机驱动器Modbus协议 | 第39-42页 |
| ·Linux串口通信编程 | 第42-43页 |
| ·机器人运动控制程序设计 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-51页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 附录 | 第54-59页 |
| 个人简介及攻读硕士学位期间的研究成果 | 第59页 |